امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

در این تحقیق، یک کنترلر غیر خطی به روش گام به عقب برای کنترل حرکت طولی یک وسیله پرنده پینشهاد شده که در آن پایدارسازی کلیه متغیرهای حالت بر اساس روش لیاپانوف به طور هم زمان انجام شده است. هدف از طراحی کنترلر ردیابی زاویه مسیر پرواز است که برای تنظیم آن از دو سیگنال زاویه حمله و سرعت زاویه ای گام استفاده می شود. در مقایسه با سایر تحقیقات انجام شده در این زمینه که با فرض اندازه گیری و فیدبک همه م...

در این مقاله، برای ارزیابی ریسک‌های احتمالی پروژه، از یک مدل برنامه‌ریزی خطی صفر و یک با اهداف چندگانه استفاده می‌شود. مدل پیشنهادی دو هدف دارد. هدف اول عبارت است از مینیمم کردن هزینه مورد انتظار حاصل از ریسک‌های مختلف و هدف دوم به دنبال مینیمم کردن زمان مورد انتظار حاصل از ریسک‌های احتمالی است. مدل مورد نظر دو محدودیت دارد که محدودیت اول باید‌‌‌‌ اثر زمانی ریسک‌های وقوع یافته از کل ارزش زمانی ...

تاکنون برای نوع تقسیم بندی فضا و خطوط و موزون بودن یک نشانه از اصول فرنگی و اندازه و تقسیمات آنها استفاده کرده ایم و بیشتر تابع تقسیم بندی فضا بر اساس نقاط و خطوط طلایی بوده ایم. آنچه در طراحی نشانه و مهرهای اعصار گذشته وجود دارد در بیشترین موارد از این اصول پیروی نکرده 8 و خود دارای اصول و مبادی بوده است که برای دستیابی به این اصول و همچنین برای شناسایی کامل اقوام و ملتهای کهن و معرفت بر احوال...

امروزه با پیشرفت ادوات الکترونیک قدرت و رشد روز افزون استفاده از بارهای غیر خطی در سیستم های توزیع و حساس بودن این بارها به سطح کیفیت توان، مسئله ی بهبود کیفیت توان در سیستم های توزیع روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. فیلترهای اکتیو سری و موازی از معمول ترین راه حل های مدرن ارائه شده برای حل مشکلات کیفیت ولتاژ و جریان هستند. لیکن نتایج آخرین تحقیقات در زمینه ارتقاء سطح کیفیت توان نشان داده ا...

اختلالات نواحی گسترده در شبکه قدرت به دلیل اندازهی بزرگ و پیچیدگی سیستم قدرت، یک چالش برای صنعتهای مختلف هستند. هنگامیکه یک اختلال اصلی در سیستم قدرت رخ میدهد، عملیات کنترل و حفاظت برای توقّف فروپاشی سیستم قدرت، بازیابی سیستم قدرت به حالت نرمال و حداقل کردن تأثیر اختلالات نیاز است. عملیات کنترل حاضر برای یک اختلال پیشرفته و سریع طراحی نشدهاند و ممکن است خیلی ساده باشند. به علاوه نرم افزارهای ش...

در مدل رگرسیون خطی چندگانه شیب بتا نامعلوم می باشد. در برآورد بتا ? حساسیت برآوردگرهای حداقل مربعات نسبت به تاثیر نقاط دورافتاده منتهی به پیشرفت روش های پردازش شده استوار می گردد. استفاده از نمرات ویلکاکسون به صورت خاص? به خاطر اینکه کارایی خوبی برای توزیع نرمال خطا و استواری ها در برابر مقادیر پاسخ دورافتاده بدست می دهد معروف است. یک نوع برآورد رگرسیونی چندمتغیره ویلکاکسون برای مدل خطی در کارا...

رگرسیون فازی تعمیمی از رگرسیون کلاسیک است که برای محاسبه رابطه بین متغیرهای مستقل و متغیر وابسته تحت تئوری فازی استفاده می شود. در روش های قدیمی )مانند کمترین مربعات و برنامه ریزی ریاضی( تجزیه و تحلیل مدل های رگرسیون فازی هنگامی که مشاهدات، متغیرهای فازی lr هستند با مشکلاتی روبرو می شود که برای برازش مدل وقتی با داده های کم با جامعه نامعلوم روبه رو هستیم، از بازنمونه گیری استفاده می کنیم. یکی ا...