توده سنگ به طور فزاینده ای به عنوان بستر در گستره وسیعی از فعالیت های انسانی مورد استفاده قرار می گیرد. امکانات مختلف مانند انبارهای ذخیره سازی، چاه ها، تونل ها و نیروگاه های زیرزمینی در شرایط مختلف مکانیک سنگی در انواع مختلف سنگ بستر قرار دارند. سنگ‌ها مواد طبیعی شکننده می‌باشند که تحت تاثیر عوامل محیطی زیادی از قبیل دما ، فشار محصور کننده، رطوبت و فرسایش قرار دارند. از این بین، تاثیر فشارمحصو...

In this paper a new sliding mode controller for congestion problem in TCP networks has been proposed. Congestion occurs due to high network loads. It affects some aspects of network behavior. Congestion control prevents or reduces loads in bottlenecks and manages traffic. By using control theory, closed loop data transfer processing structure in computer networks can cope with the congestion p...

در بسیاری از سیستم های صنعتی دسترسی به تمامی متغیر های حالت امکان پذیر نیست، بنابراین به منظور کنترل سیستم یا هر عملیات دیگری نمی توان فرض کرد که همه متغیر های حالت معلوم هستند. زمانی که نصب دستگاه های اندازه گیری مناسب جهت اطلاع یافتن از مقدار متغیرهای حالت سیستم ممکن نباشد، می توان به کمک روش های نرم افزاری به تخمین مقادیر لحظه ای کمیت های غیرقابل اندازه گیری پرداخت. در یک هلیکوپتر برای تمامی...

با نفوذ زیاد منابع توان بادی متصل به شبکه، قابلیت عبور از خطا در توربین‌های بادی با DFIG شدیداً نیاز است تا از افت ولتاژ شدید در نقطة اتصال DFIG و در نتیجه، صدمه به آن جلوگیری کنند. در این مقاله، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی (ISMC) برای کنترل مبدل‌های سمت روتور (RSC) و سمت شبکة (GSC) توربین‌های بادی مبتنی بر DFIG برای عبور از شرایط خطا پیشنهاد شده است. همچنین کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه‌بر مبدل‌...

‏‎یکی از مشکلات موجود برای طراحی کنترل کننده در سیستمهای کنترل، وجود نامعینی ها در مدل فرآیند تحت کنترل و تاثیر ورودی های مزاحم می باشد. یکی از روشهای مفید و قابل اجرا در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال ، روش موسوم به تئوری فیدبک کمی‏‎qft‎‏ می باشد . در این روش کنترل کننده طوری طراحی می شود که سیستم حلقه بسته پایدار بوده ، ورودی پله ای را دنبال کرده و اثر و...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

دینامیک yaw خودروها به روش ترمزگیری ، افزایش یا کاهش رانش و فرمان دهی قابل کنترل است . در این پژوهش سیستم کنترلی معرفی شده از نوع سوم می باشد . در ابتدا به سیستم های کنترلی که از روش فرمان دهی استفاده می کنند اشاره می شود ، در ادامه یکی از این نوع سیستم های کنترلی انتخاب شده است . یکی از ساختارهای ممکن برای سیستم انتخابی جهت اعمال بر خودروی سواری به کار رفته است . به علت اهمیت دینامیک فرمان د...

با گسترش و توسعه علوم و فناوری های فضایی در کشور، مباحث مربوط به ماهواره روز به روز فزونی می یابد. یک ماهواره جهت حصول مأموریت تعریف شده دارای زیر سیستم های مختلف است. یکی از مهمترین آنها زیر سیستم کنترل وضعیت است که وظیفه جهت دهی و نگهداشتن ماهواره را بر عهده دارد. در واقع سیستم کنترل وضعیت ماهواره به کمک عملگرها و قوانین کنترل، جهت ماهواره را کنترل و آنرا پایدار می نماید. در بررسی کنترل وضعیت...