در دو دهه¬ی گذشته سیستم¬های سوئیچینگ اهمیّت فراوانی در مدل¬¬سازی و طرّاحی کنترل¬کننده¬ها در بسیاری از فرآیندها، ازجمله کنترل هواپیما، شبکه¬های قدرت و سیستم¬های بیولوژیکی یافته است. همانند سایر سیستم¬های کنترل، بررسی پایداری و طرّاحی کنترل¬کننده¬های مناسب برای داشتن عملکرد مطلوب در این سیستم¬ها از جایگاه ویژه¬ای برخوردار است. بخشی از این پایان نامه به معرفی انواع سیستم¬های سوئیچینگ و دلایل استفاده ...

در دهه های گذشته خواص دینامیکی در مدل‌های شکار- شکارچی در حوزه اکولوژی ریاضی به طور ویژه بررسی شده است. بعلاوه پایداری و کرانداری جواب در مدل های جمعیتی دوره‌ای، تاخیری و غیره مورد مطالعه قرار گرفته است. در این مقاله یک مدل غیرخطی شکار- شکارچی از نوع پاسخ عملکردی سیگمویدی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. در حقیقت یک مدل شکار- شکارچی دوری چهارگونه ای تجزیه و تحلیل شده و شرائط کافی برای پایداری...

در این مقاله، مسئله سنکرون‌سازی دو شمول دیفرانسیلی لور با در نظر گرفتن سه فرض عملی مهم مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این راستا، از تئوری پایداری لیاپانوف برای طراحی ورودی‌های کنترلی به منظور سنکرون‌سازی شمول‌های لور پیرو و مرجع استفاده می‌شود. به عنوان فرض اول، بخش معادله دیفرانسیلی شمول‌های لور به صورت یک مجموعه‌ی محدب در نظر گرفته می‌شود که این نکته می‌تواند بخشی از عدم‌قطعیت‌های سیستم دینامیکی...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

در این مقاله حالتهای مختلف پایداری فیلتر شکافدار وفقی چند تایی ( manf) بررسی می شوند. ساختار  manfاز n زیر فیلتر موازی تشکیل شده است که هر زیر فیلتر پارامترهای یکی از مولفه های یک سیگنال شبه تناوبی شامل مجموع k سیگنال سینوسی را تخمین می زند. برای این ساختار سه حالت مختلف پایداری در حالتهای n=k، n>k و n وجود دارد که شامل پایداری نمایی در نقطه تعادل منفرد، شبه پایداری و کرانداری نهایی در حضور اغت...

روش خطی سازی پایداری لیاپانوف برای بررسی پایداری نقطه ی تعادل کلاسی از سیستم های دینامیکی غیرخطی با این اشکال روبرو است که اگر تمام مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین سیستم خطی شده در نقطه تعادل، روی محور موهومی باشند یا تعدادی از آن ها روی محور موهومی و بقیه در سمت چپ محور موهومی باشند، در این صورت این روش از تحلیل پایداری آن نقطه تعادل ناتوان است. با روش جدیدی که در این پایان نامه ارائه می شود در برخ...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، مسئله سنکرون سازی دو شمول دیفرانسیلی لور با در نظر گرفتن سه فرض عملی مهم مورد بررسی قرار می گیرد. در این راستا، از تئوری پایداری لیاپانوف برای طراحی ورودی های کنترلی به منظور سنکرون سازی شمول های لور پیرو و مرجع استفاده می شود. به عنوان فرض اول، بخش معادله دیفرانسیلی شمول های لور به صورت یک مجموعه ی محدب در نظر گرفته می شود که این نکته می تواند بخشی از عدم قطعیت های سیستم دینامیکی...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده برای گروهی از ماهواره ها در قالب الگوریتم مجازی پرداخته می شود. در پرواز گروهی ماهواره ها به جای استفاده از یک ماهواره از چندین ماهواره کوچکتر برای رسیدن به هدفی یکسان استفاده می شود. در آرایش گروهی مجازی موقعیت هر ماهواره، در هر لحظه نسبت به یک نقطه مجازی سنجیده می-شود. جهت کنترل موقعیت پرواز ماهواره ها از دو روش کنترل مقاوم استفاده شده است. روش اول طراحی، کنت...