موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...

رقابت بین سرعت توسعه ی زیرساخت های حمل ونقل و رشد تقاضا، پدیده یی پیچیده و دنباله دار است که مشکلات ترافیکی و زیست محیطی و نیز اختلال در سلامت جسم و روانِ جامعه پیامدهای منفیِ آن است. رویکرد نوین مسئله، شامل تعریف متفاوت و جدید مسئله، مبتنی بر مدیریت کاراتر است. یکی از تعاریف درست و دقیق «تقاضای حمل ونقل» ــ با توجه به مشتق بودن این تقاضا ــ دست یابی به هدف سفر بدون نیاز به انجام سفر فیزیکی است. ...

آلودگی‌های محیط زیستی، نوسانات قیمت و پایان­پذیر بودن منابع انرژی فسیلی مورد استفاده در نیروگاه‌ها باعث روی آوردن به منابع انرژی جایگزین شده است. استفاده از انرژی خورشیدی می‌تواند بهترین گزینه‏‏‏‏‏‏‏‏ی تامین‌ در نیروگاه‌های تولید برق باشد. انتخاب مکان مناسب برای احداث این نیروگاه­ها بدلیل تاثیر موقعیت مکانی نیروگاه­ها بر میزان و هزینه تولید و انتقال انرژی ضروری است. استان هرمزگان بدلیل افزایش ج...

مسئله مکان یابی- مسیریابی- موجودی یکی از مسائل حیاتی در طراحی شبکه توزیع است که به انتخاب مکان مناسب برای احداث مراکز توزیع، مسیریابی بهینه وسایل نقلیه و کنترل موجودی مراکز نگهداری موجودی می پردازد. طراحی شبکه توزیع یکی از زیر سیستم های اصلی مدیریت زنجیره تامین می باشد.مدیریت زنجیره تامین به عنوان یک موضوع بین رشته ای متخصصین با گرایشهای مختلف مهندسی و مدیریت را در زیر یک چتر تخصصی برای انجام ف...

رشد سریع پدیده شهر و شهرنشینی در کشورهای در حال توسعه، مشکلات عمده اجتماعی، اقتصادی و فیزیکی فزاینده‌ای ایجاد کرده است. چنین فرآیندی به گسترش فقر در شهرها، دسترسی ناکافی به مسکن و خدمات اصلی شهری، سیستم حمل و نقل ناکافی و نارسایی امکانات اصلی شهری منجر شده است و با افزایش جمعیت در شهرها به خصوص شهرهای بزرگ، حجم تقاضا برای خدمات و کالا‌های عمومی نیز افزایش یافت. ولی به علت ساختار اقتصادی- سیاسی ...

همانطوری که الگوی توسعه شهری در سطح جهان به ویژه در کشورهای در حال توسعه نشان میدهد، تراکم فعالیت و سکونت در شهرها رو به افزایش است و این افزایش نیز بیانگر زمینه فزاینده نیازها و خواسته های شهروندان به خدمات عمومی و تخصصی است که در صورت عدم توجه به سازماندهی و مدیریت آن شرایط نامطلوبی مانند نارضایتی شهروندان به وجود خواهد آمد. آرامستان ها از جمله فضاهای خدماتی شهری هستند که متاسفانه نظام برنامه...

مقدمه: پایگاه های چند منظوره مدیریت بحران به عنوان مکان هایی مناسب در مواقع بحرانی که همۀ شرایط و وضعیت های طبیعی به هم خورده است، یکی از راهکارهای مناسب برای کم کردن میزان آسیب ها و خسارات می باشد. یکی از موارد قابل توجه قبل از احداث این پایگاه ها مطالعه، بررسی و انتخاب مکان جغرافیایی مناسب برای استقرار این نوع کاربری است. مکانی که در شرایط بحرانی محلی ایمن برای پایگاه باشد و همچنین برای کارای...

زمینه  و هدف: افزایش جمعیت، توسعه صنعت و رشد کمی و کیفی کالاهای مصرفی موجب افزایش میزان پسماندهای تولیدی شده است. طبق گزارشات بخش خدمات شهری شهرداری بوکان، روزانه به طور متوسط 189تن زباله تولید می شود، به طوری که سرانه تولید پسماندهای عادی به ازای هر نفر چیزی در حدود 640 الی 820 گرم در روز می­باشد که نسبت به متوسط کشور ایران با معادل 600 تا 800 گرم در روز، کمی بالاتر است. لذا انتخاب محل دفن یکی...

با ازدیاد منابع انرژی پراکنده در قالب واحد های تولید پراکنده، ذخیره سازی پراکنده و ترکیبی از این دو، مفهوم ریزشبکه بیش از پیش نمایان شده است. برای بهره برداری بهینه از ریزشبکه ها، مدیریت بهینه ی منابع انرژی پراکنده در آنها لازم است.هماهنگ سازی واحدهای تولید پراکنده و بارها در یک ریز شبکه، نیازمند استفاده از هوش مصنوعی به صورت پراکنده می باشد. خدماتی که ریزشبکه ها درآینده فراهم می آورند شامل مدی...

دفن پسماند ها همواره به عنوان یکی از مشکلات اولیه مسئولین خدمات شهری محسوب شده است. مخاطرات زیست محیطی وبهداشتی دفن پسماند­ها به دلیل ارتباط آن با زندگی بشر نیاز به کنترل و اعمال سیستم مدیریت ویژه­ای دارد که در فرآوری توسعه و افزایش جمعیت پیچیدگی های بیشتری می یابد. با توجه به مشکلات دفع پسماند های شهری و کاهش پیامد­های مختلف آن نیاز به مکان یابی اصولی بوده است. لذا برای انتخاب یک مکان مناسب د...