هدف از این پایان نامه توسعه روش های کنترل بهینه ی وسایل نقلیه رباتیک خودکار در محیط طبیعی و کاربرد آنها در پویانمایی است. کار اصلی استخراج فضای حالت حافظ ساختار انتگرال گیری و طرح های بهینه سازی برای سامانه های ‎ltrfootnote{‎systems‎} مکانیکی متقارن، دینامیک شکل قابل کنترل و محدودیت های غیرهولونومیک مبتنی بر تئوری مکانیک گسسته می باشد. محتوای این پایان نامه مبتنی بر مطالعه ی ‎cite{m5,m31‎, ‎m55...

در این مقاله، هدف اصلی شبیه سازی سامانه تنظیم کننده سرعت ظاهری است، به ترتیبی که این سامانه بتواند سرعت جسم پرنده را با ایجاد تغییرات مجاز در اندازه نیروی پیشران در هر لحظه از زمان پرواز با سرعت تعیین شده یکسان کند تا در نهایت جسم پرنده در دستیابی به هدف تعیین شده، موفق باشد. برای این کار نیاز به یک شبیه ساز دینامیکی سامانه پیشرانش و یک شبیه ساز پرواز است. نتایج حاصل از شبیه سازی انجام شده بیان...

در این پژوهش سرعت ته نشینی ذرات پرپلیمر هنگام انتقال نیوماتیک با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی (cfd) به­ دست آمده است. شبیه ­سازی با استفاده از دیدگاه اولرین ـ لاگرانژین انجام شده است. برای حل عددی معادله ­های حاکم بر سامانه انتقال نیوماتیک در حالت پایا از روش حجم محدود برای فاز پیوسته و روش رانگ کوتا مرتبه پنجم برای فاز ناپیوسته استفاده شده است. مقایسه نتیجه ­های به دست آمده از شبیه ­سازی...

اولین مرحله در پرورش مرغ، تولید جوجه است که با توجه به رشد جمعیت به دستگاه جوجه‌کشی با عملکرد بالا نیاز است. در این پژوهش دو نمونه دستگاه جوجه‌کشی،یکی به سامانه هیبریدی با کنترلر فازی(HIFC) مجهز شد و نمونه دیگر بدون تغییر در ساختار بصورت ON/OFF  با هم مقایسه شدند. بر اساس نتایج راندمان جوجه‌آوری در سامانه HIFC %13/92 و در سامانه ON/OFF برابر %16/78 بود. سامانه HFIC عملکرد بهتری در کنترل یکنواخت...

بررسی نوسانات یک ذره کوانتومی باردار (الکترون) در یک پتانسیل دوره ای (بلور) تحت تأثیر میدان خارجی وابسته به زمان از پدیده های جالب در مکانیک کوانتومی است. نوساناتی که از تغییر مکان تابع موج این ذره بوجود می آید به نوسانات بلوخ معروف است. در تقریب مدل بستگی قوی این ویژه حالت ها جایگزیده اند و به حالت های وانیر- استارک معروفند. طبیعت این حالت ها اثر ژرفی در خواص الکترونیکی جامدات در مقیاس نانو دا...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه‌سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می‌باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه‌سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به‌دست‌می‌آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم‌ها یا هسته‌هاست و به موقعیت الکترون‌ها در اتم‌ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه‌ی انر...

در بیشتر مناطق کشور به ویژه در ارتفاعات بلند، نوع غالب بارش به صورت برف است که می‌تواند منبع اصلی تأمین کننده آب رودها، چشمه‌ها، سفره‌های آبی زیر زمینی و قنات‌ها محسوب شود. به سبب موقعیت جغرافیایی و شرایط توپوگرافی، ارتفاعات بلند استان یزد نیز یکی از من...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به دست می آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم ها یا هسته هاست و به موقعیت الکترون ها در اتم ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه ی انر...

آسایش حرارتی افراد، کیفیت مطلوب هوا و مصرف انرژی پایین، شاخص‏های مهم و موثر در تعیین نوع سیستم تهویه مطبوع می‏باشند. به همین منظور توجه زیادی به استفاده از سیستم‏های تهویه مطبوع نوین معطوف بوده است. در مطالعات پیشین عمدتا آسایش حرارتی، کیفیت هوا و مصرف انرژی به صورت جداگانه مورد مطالعه قرار گرفته و تاکنون تحقیق جامعی که این شاخص‏ها را به صورت همزمان مورد توجه قرار دهد، انجام نگرفته است. در پایا...