امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...

این مقاله، برآن است تا نمونه هایی از واژه های فارسی پرکاربردی را که امروزه آگاهانه یا ناآگاهانه عربی پنداشته می شوند و در گفتار و نوشتار بیشتر به شیوه واژگان تازی و ساختار آن زبان با آنها رفتار می شود بررسی، و اثبات کند که این واژه ها اگرچه به نظر عربی می آیند، ریشه فارسی یا غیرتازی دارند. همچنین علل و عواملی را که منجر به عربی دانستن این لغات شده، شناسایی می کند و از نظر می گذراند. این واژه ها...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

چکیده متناقض نما کلامی است که به دلیل عدول از هنجار متعارف زبان، متناقض و گاهی مهمل به نظر می آید.این عادت شکنی موجب اعجاب و شگفتی مخاطب می شود،ذهنش را لحظه ای با مقوله ای خلاف عادت و انتظار درگیر می کند و در نهایت مخاطب متوجه می شود که کلام متناقض در عین متناقض بودن متناقض نیست.اگر تناقض در منطق عیب است در هنر در اوج تعالی است بنابراین با توجه به تعریف آن در منطق و ادب فارسی در این تحقیق به ب...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

این مقاله، برآن است تا نمونه‌هایی از واژه‌های فارسی پرکاربردی را که امروزه آگاهانه یا ناآگاهانه عربی پنداشته می‌شوند و در گفتار و نوشتار بیشتر به شیوه واژگان تازی و ساختار آن زبان با آنها رفتار می‌شود بررسی، و اثبات کند که این واژه ها اگرچه به نظر عربی می‌آیند، ریشه فارسی یا غیرتازی دارند. همچنین علل و عواملی را که منجر به عربی دانستن این لغات شده، شناسایی می کند و از نظر می‌گذراند. این واژه ها...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...