ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

در این مقاله رفتار میکرو شتاب سنج خازنی شانه جانبی شامل اغتشاش سیستم، حساسیت و مدت زمان پاسخ دهی مدلسازی و بهینه سازی شده است. همچنین رفتار دینامیکی سیستم برای توابع ورودی شتاب شامل تابع ثابت، ضربه و پله شبیه سازی شده است. برای این منظور، ابتدا رفتار سیستم با استفاده از تابع ورودی ثابت شبیه سازی و نتایج حاصل با نتایج تجربی دیگر تحقیقات مقایسه و تأئید شده است. در ادامه، با مینیمم سازی اغتشاش کلی...

روش تاگوچی، روشی مؤثر و کارا در افزایش کیفیت محصول یا فرایند است. هدف این روش کاهش میزان تأثیر عوامل اغتشاش بر مقدار متغیر پاسخ است به‌گونه‌یی که متغیر پاسخ نسبت به تغییرات عوامل اغتشاش مقاوم شود. تاگوچی به‌منظور بررسی و تجزیه و تحلیل متغیر پاسخ، نسبت سیگنال به اغتشاش را معرفی کرد. در این مطالعه یک شاخص نوین سیگنال به اغتشاش، براساس فاصله‌ی اقلیدسی و مساحت ناحیه‌ی فرایند برای متغیرهای پاسخ وابس...

زمینه و هدف : یکی از ناتوان کننده ترین علائم بیماری مالتیپل اسکلروزیس اختلال در کنترل تعادل می باشد. اختلال در کنترل وضعیت و تعادل در بیماری مالتیپل اسکلروزیس ممکن است نتیجه اختلال در سطوح مختلف سیستم حسی – حرکتی باشد . هدف از انجام این مطالعه بررسی هماهنگی های وضعیتی پیش بینانه جهت حفظ تعادل هنگام اعمال اغتشاش ارادی در زنان مبتلا به مالتیپل اسکلروزیس بود.   روش کار : این مطالعه موردی-شاهدی بر ...

هدف: دید رنگ از مهمترین و تاثیرگذارترین توانایی های بینایی است. از مشاغلی که دید رنگ در انجام هرچه صحیح تر و حرفه ای تر امور نقش دارد، کار در کارخانجات و کارگاه های صنعتی است که بسیاری از دستورها، پیام ها، هشدار ها و همچنین نمایشگرهای دستگاه های دیجیتالی با نمایش رنگهای متفاوتی بیان می گردند. این تحقیق به منظور بررسی تاثیر مواجهات طولانی مدت با فراورده های نفتی و پتروشیمی بر دید رنگ انجام شد. ر...

در گذشته های نه چندان دور که حد و مرز شهرها توسط دروازده ها مشخص میشد مبادی ورودی به شهر از کیفیت فضایی بالایی برخوردار بود و جزو عناصر شاخص و از ویژگی های بارز هر شهر به حساب می آمد امروزه با گسترش و توسعه شهرها مبادی ورودی آن به مسیرهای سریع السیر برای تردد وسایل نقلیه موتوری تبدیل شده است و زمین های مجاور آنها نیز به کاربری های مزاحم و ناسازگار با محیط اختصاص یافته است که بی نظمی و اغتشاش بص...

برج تقطیر یکی از قدیمی ترین و مهمترین تجهیزات جداسازی است که هنوز هم برای بالا بردن عملکرد آن طراحی ها و تغییرات متنوعی در تجهیزات درونی آن صورت می گیرد. در این پژوهش به کمک دینامیک سیالات محاسباتی، هیدرولیک سینی غربالی در ابعاد آزمایشگاهی به صورت دو فازی و سه بعدی و در چارچوب اویلرین - اویرین با استفاده از نرم افزار fluent 6.3 شبیه سازی شده است. نتایج این شبیه سازی با استفاده از داده های تجربی...