یکی از موضوعاتی که امروزه در حوزه ناوبری از اهمیت وی‍‍ژه‌ای برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطای ناوبری به منظور تلفیق خروجی یک سیستم ناوبری اینرسی با یک اندازه‌گیری بیرونی جهت استفاده توأم از مزایای هر دو مکانیزم ناوبری اینرسی و اندازه‌گیری خارجی است. مطالعه تحقیقات گذشته نشان می‌دهد که معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافیایی استخراج شده که می‌تواند نقاط ضعفی داشته باشد. در این مق...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که م...

سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره با پایداری گرادیان جاذبه‌ای به منظور جهت‌گیری دائم به سمت زمین و ایجاد پایداری به نسبت ممان اینرسی زیاد نیاز دارد. در چنین ماهواره‌هایی، نسبت ممان اینرسی بسیار زیاد سبب کوچک‌شدن بدنة اصلی ماهواره و کاهش قابلیت‌های مأموریت می‌شود. در این مقاله، نسبت ممان اینرسی به‌وسیلة یک فرمول بسته بر اساس فعالیت‌های گذشته، چنان کاهش داده می‌شود که بتوان قابلیت اضافه‌کردن پانل‌های ...

مهمترین ویژگی‌های قاب‌های ساختمانی را می‌توان در سختی، مقاومت و شکل‌پذیری آنها خلاصه کرد. قاب‌های خمشی دارای شکل‌پذیری خوبی می‌باشند، ولی سختی آنها اندک بوده و دلیل اصلی استفاده از سیستم‌های مهار جانبی در سازه‌ها، سختی قابل ملاحظة آنها می‌باشد. یک گروه از مهاربندها که علاوه بر سختی مناسب، شکل‌پذیری خوبی نیز دارند مهاربندهای برون محور هستند. سختی شکل‌های متعارف این دسته از مهاربندها قبلاً محاسبه ...

در این تحقیق، جریان اینرسی و غیر همدمای سیال ویسکوالاستیک در کانال صفحه‌ای متقارن با انبساط ناگهانی 1:3 شبیه سازی شده است. برای مدلسازی رفتار رئولوژیکی و پیچیده سیال ویسکوالاستیک، از رابطه‌ی غیر خطی مدل رئولوژیکی فن تین-تنر استفاده شده است. برای تولید جریان غیر همدما، مقادیر دما در ورودی و دیواره‌های کانال ثابت و متفاوت هستند. برای شبیه سازی عددی جریان غیر همدما از الگوریتم PISO استفاده شده و م...

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...

در این پژوهش تحلیل حساسیت پاسخ‌های سازه‌های ثابت دریایی شامل جابجایی حداکثر، برش پایه و لنگر واژگونی به پارامترهای موثر و توام با عدم قطعیت در نیروی امواج شامل ضریب درگ، ضریب اینرسی و ارتفاع موج مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور دو هندسه ساده شامل سکوی تک پایه و سکوی چهار پایه مورد بررسی قرار گرفته شده است. سینماتیک امواج به روش تئوری موج نو استخراج شده و با استفاده از معادله موریسون سری زما...

یکی از مشکلات در تحلیل سازه­ های پیچیده، اعمال بارها و تعیین قیود مربوط به شرایط مرزی می­ باشد. استفاده از بار گسترده برای بارگذاری آیرودینامیکی مناسب است، ولی در صورت هم­زمانی با بارگذاری اینرسی، شبیه ­سازی آن با مشکلات بسیاری همراه خواهد بود. در این مقاله روش جدیدی برای اعمال هم­زمان بارگذاری آیرودینامیکی و بار اینرسی بر روی مدل المان محدود هواپیما با استفاده از الگوریتم ژنتیک و روش نگاشت ارا...

در این پژوهش انتقال حرارت جابجایی اجباری دریک کانال محیط متخلخل حاوی بلوک-های جامد با مقطع مربعی و توزیع تصادفی برای سیال هوا با عدد پرانتل 74/0 بررسی شده است. بلوک های جامد تحت شرایط مرزی دما ثابت و شار ثابت قرار دارند. معادلات حاکم بر جریان سیال با فرض دوبعدی و غیر قابل تراکم بودن مستقیما و تمام میدان به روش حجم کنترل گسسته سازی و به روش عددی توسط نرم افزار فلوئنت حل شده اند. بلوک های جامد به...

در این پژوهش با استفاده از یک مدل عددی سه بعدی از یک مانکن نشسته و یک مانکن ایستاده درون اتاق به مطالعه جریان هوا و حرکت ذرات در یک اتاق تهویه شده تحت سه سیستم تهویه جا به جایی، اختلاط با خروجی از سقف و اختلاط با خروجی از دیوار نزدیک به کف پرداخته شده است. شبیه سازی جریان و حرکت ذرات با استفاده از یک مدل اویلری – لاگرانژی صورت گرفته است و معادله حرکت ذرات شامل نیرو های اینرسی و درگ می باشد. نتا...