مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

عملکرد بسیاری از سیستم های فیزیکی ذاتاً غیرخطی می باشد و بایستی توسط مدلهای ریاضی غیرخطی توصیف شوند. اما برخی از این نوع سیستم ها دارای ساختار نامشخصی می باشند و ارائه مدل ریاضی دقیقی برای آنها امکان پذیر نیست. بنابراین برای کنترل این نوع سیستم ها نمی توان از روش های کنترل متعارف استفاده نمود. به همین منظور، اخیراً روش های محاسبات هوشمند مانند منطق فازی، شبکه های عصبی، الگوریتم های ژنتیک و ... بر...

یکی از عوامل کلیدی در  برنامهریزی های توسعه منطقه ای، مکان یابی محل مناسب استقرار مناطق صنعتی است. امروزه استفاده از داده های مکانی و تحلیل درست این داده ها برای بهره گیری در مکانیابی مناسب شهرکهای صنعتی با اهمیت بوده و از رشـد  فزاینـده ای در سـطح  تحقیقات روز، برخوردار شده است. بنابراین تعیین تابع تلفیقی مناسب در طراحی و اجرای gis کاربردی برای مکان یـابی  بهینـه  و مناسـب  ضروری و اجتناب ناپذ...

چکیدهاین تحقیق ارتباط بین پیچیدگی سیستم بهای تمام شده، اهداف استفاده از آن و اثربخشی سیستم بهای تمام شدهرا مورد آزمون قرار میدهد. برای انجام این تحقیق از روش پیمایشی استفاده شده است. در ابتدا با انجام تحلیلعاملی، دو بعد زیربنایی اهداف استفاده از سیستم بهای تمام شده، مشخص گردید؛ استفاده از سیستم بهای تمام شدهبرای اهداف برنامهریزی محصول و اهداف مدیریت هزینه. در مرحله بعد، اثر پیچیدگی سیستم بهای ت...

این پژوهش در صدد آن است تا به بررسی نظرات  دانشآموزان سال دوم دوره متوسطه دولتی را درباره تأثیر گذراندن درس  برنامهریزی تحصیلی و شغلی بر خودشناسی، شناخت  رشتههای تحصیلی و مشاغل و مهارتهای  برنامهریزی و تصمیم گیری آنان در سال تحصیلی 48-1383 در شهر بجنورد بپردازد. در این پژوهش روشهای آماری ،از نوع توصیفی و پیمایشی  میباشد. جامعه آماری شامل 2089 نفر ،تعداد نمونه بر اساس جدول مورگان ،350 نفر، بر اس...

در این مقاله قابلیت پیش‌بینی بازده روزانه قیمت جهانی طلا از تاریخ 25/07/2011 تا 17/12/2012 مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا با استفاده از آزمون براک- دیکرت- شاینکمن (BDS) به بررسی خطی، غیرخطی و آشوبناک بودن سری مورد مطالعه پرداخته شده است. نتایج تحقیق فرض تصادفی بودن سری مورد مطالعه را رد می‌کند که شاهدی بر پیش‌بینی پذیر بودن بازده روزانه قیمت طلاست. همچنین فرضیه عدم وجود رابطه غیرخط...

پسماندهای بیمارستانی با توجه به ماهیت عفونی و خطرناک بودن آنها در صورتیکه با پسماندهای شهری مخلوط شده و تمهیدات مناسببهمنظور دفع اصولی آن صورت نگیرد، تبعات و خطرات بهداشتی و محیطزیستی گستردهتری داشته و سلامت و حیاات انساان و موجاوداتزنده و بهطور کلی محیطزیست را به خطر خواهد انداخت. در این تحقیق که از دی 1333تا اردیبهشت سال 1336انجام پذیرفتاه اسات. درابتدا بهمنظور ارایه برنامه مدیریت محیطزیستی پ...