در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

یکی از زمینه های فعال در عرصه علوم رباتیک، برنامه ریزی حرکت برای ربات های متحرک می باشد. احتراز از برخورد با موانع موجود در فضای کاری، اساس تحقیقات در زمینه برنامه ریزی حرکت ربات می باشد. بطور کلی مسائل برنامه ریزی حرکت از نوع pspace-hard و np-hard هستند. سیستم های چند رباتی نیز در واقع تعمیم یافته سیستم های تک رباتی می باشند که در آن ربات ها در یک محیط مشترک در کنار هم قرار دارند و با یکدیگر ب...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

چکیده ندارد.

ماشین ابزارهای هگزاپاد نسل جدیدی از ماشین های ابزار می باشند که محققین به خاطر نیاز به دقت ها و سرعت های بالای ماشین کاری به آنها روی آورده اند. ایجاد نرم افزار cnc و تولید حرکت برای این ماشین ابزارها به دلیل تفاوتی که با ماشین ابزارهای سنتی دارد از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این تحقیق نرم افزار cnc برای تولید مسیر حرکت ماشین ابزار هگزاپاد ایجاد شده است. این نرم افزار با استفاده از زبان ...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

امروزه با توجه به بالا بودن حجم جریان ترافیک در تقاطع های مهم شهری، گاهی حرکات واگرد (u-turn) و گردش به چپ در تقاطع ها حذف شده و به صورت واگرد در محل بریدگی ها، به پایین دست تقاطع انتقال می یابند. از اینرو در دو دهه گذشته، احداث بریدگی ها به عنوان جایگزینی برای حرکت واگرد و گردش به چپ رشد چشم گیری داشته است. با وجود اینکه تاکنون مطالعات بسیاری در زمینه شرایط عملکردی حرکات گردش به راست و گردش به...

شبیه سازی عددی جریان آب های زیرزمینی به دلیل تخمین پارامترهای هیدرولیکی و هیدرولوژیکی ابزاری مهم برای مدیریت منابع آب آبخوان ها می باشد. این تحقیق نتایج حاصل از یک مدل ریاضی شبیه سازی جریان آب-های زیرزمینی در آبخوان دشت نهاوند واقع در جنوب غرب استان همدان را نشان می دهد. برای انجام این کار از کد عددی modflow-2000 که در قالب نرم افزار مدل سازی آب های زیرزمینی (gms) قرار گرفته است، استفاده شد. پس...

در سال های اخیر افزایش دستگاه های آگاه از مکان منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. داده های مسیرهای حرکت اغلب شامل اطلاعات جزیی و حساس درباره اشیا متحرک هستند. بنابراین نگرانی زیادی در خصوص نقض حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار عمومی داده های مسیرهای حرکت آن ها وجود دارد. روش های موجود برای حفظ حریم خصوصی در انتشار داده های مسیرهای حرکت از چندین...