در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

در این مقاله از روش المان طیفی برای تحلیل انتشار موج در ورق کامپوزیتی استفاده می‌شود. ویژگی اصلی این روش قطری‌بودن ماتریس جرم است کهباعث می‌شود زمان تحلیل در مقایسه با روش المان محدود معمولی بسیار کوتاه‌تر شود. شبیه‌سازی برای المان‌های ۹، ۲۵ و ۳۶ گره، با قید رسیدن به هم‌گرایی ۲ درصد انجام می‌شود. از مقایسه‌ی نتایج نهایی (سرعت گروهی) به دست آمده با حل تحلیلی درخواهیم یافت که با افزایش تعداد گره‌...

در مکانیک کوانتومی، با استفاده از معادله بنیادی شرودینگر تمام اطلاعاتی را که می توان در مورد یک سیستم بدست آورد، قابل پیش بینی است. حل دقیق این معادله بسیار دشوار است زیرا درجات آزادی الکترونی و هسته ای به شکل در هم آمیخته ای در هامیلتونی مولکولی ظاهر می شوند. لذا با استفاده از تقریب بورن-اپنهایمر می توان هامیلتونی مولکولی را به دو هامیلتونی الکترونی و هامیلتونی هسته ای تفکیک کرد. به موجب این ت...

پیش بینی رواناب از نظر مدیریت منابع آب و برنامه ریزی های آتی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد به ویژه در خصوص سیلاب، مدل های بارش - رواناب نقش اساسی در سیستم هشدار و مدیریت ریسک بازی می کند. از طرف دیگر، فرسایش در سطح حوضه مستقیما" مرتبط با بارش - رواناب می باشد و تعیین مناطق رسوب گیر و رسوبده از نظر آبخیزداری اهمیت بسیاری خواهد داشت

تشکیل اتم های میونی یکی از مهمترین واکنش ها در فرآیند همجوشی هسته ای از طریق کاتالیزور میونی می باشد، از اینرو هدف این پایان نامه بررسی و محاسبه ی سطح مقطع تشکیل اتم های میونی می باشد. با عنوان کردن نظریه ی پراکندگی و برخورد، ما بر اساس تقریب بورن در محدوده ی انرژی میانی و بالا، فرآیند پراکندگی را همانند گذار فرض کرده ایم و با بررسی واکنش انتقال (تعویض ) بار سه جسمی، با فرض اینکه گذار تنها به ی...

 مدل‌های رقومی ارتفاعی (DEMs) به علت فراهم آوردن بستر لازم برای استخراج بسیاری از پارامترهای ژئومورفولوژیکی حوضه مانند شبکه آبراهه‌ها، مساحت زیرحوضه‌ها، شیب زیرحوضه‌ها و آبراهه‌ها از اهمیت بسیار زیادی در مدل‌سازی بارش- رواناب برخوردار می‌باشند. یکی از مهم‌ترین مسائلی که بر نتایج حاصل از مدل رقومی ارتفاعی تأثیرگذار است، توان تفکیک آن (ابعاد سلول شبکه) و آستانه شکل‌گیری آبراهه‌ها است. در این تحقی...

افزایش روزافزون کاربردهای تشخیصی و درمانی اولتراسوند غیرخطی در زمینه پزشکی و بیولوژی سبب ترغیب پژوهشگران در دستیابی به مدلسازی دقیق و شبیه سازی کارامد از رژیم اولتراسوند غیرخطی شده است. در بین مدل های غیرخطی برای مدلسازی انتشار پرتوی اولتراسوند دارای پراش در سیال غیر ایدئال با تلفات، معادله موج غیرخطی KZK بیشترین توجه و استقبال را پیدا کرده است. چند الگوریتم عددی برای حل معادله KZK تدوین شده اس...

در روش CMP-refraction (CMPR) که بیشتر به‌منظور بهبود نسبت سیگنال به نوفه امواج شکست مرزی معرفی شده است، ساختار لایه‌های کم‌عمق زمین با استفاده از اطلاعات دامنه، بسامد و خصوصیات فازی قطار موجی که به‌دنبال اولین شکست می‌آیند، توصیف می‌شود. با این روش نحوه لایه‌بندی، وجود گسل، نواحی سست و شکاف‌ها در اعماق کم قابل شناسایی هستند. در این مقاله سعی بر آن است تا با استفاده از پارامترهای به‌دست آمده از ...

در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است...

کانسار رگه ای چاه مسی در کمربند مس پورفیری کرمان و در جنوب غربی کانسار مس پورفیری میدوک واقع شده است. در این محدوده مجموعه سنگ های آتشفشانی ائوسن با ترکیب حدواسط تا بازیک رخنمون دارد. تحلیل داده های ساختاری در محدوده اطراف کانسار ومقایسه ساختار در بیرون و داخل کانسار نشان داد که جایگیری کانسار چاه مسی در کنترل ساختاری مرتبط با گسلش نرمال با الگوی مزدوج نا متقارن است. ساختار هایی همچون ساخت باقل...