در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

مساجد سنتی در معماری اسلامی به گونه­ای طراحی شده­اند که به واسطه‌ی ویژگی سیالیت خود، مرحله به مرحله ناظر را دعوت به تجربه‌ی حرکت از درجات پایین تا به درجات عالی‌تر می‌نماید. بطوریکه مراتب تکاملی انسان در حکمت صدرایی، قابل انطباق با مراحل حرکت در معماری می‌باشد. هدف این مقاله شناسایی چگونگی اثربخشی حرکت در فضای معماری در به کمال رسیدن ناظر آن است. روش تحقیق منتخب از نوع تفسیری است که ارتباط محرک...

به منظور بررسی کارایی قرص اگریسپت به عنوان یک ترکیب ضد عفونی کننده پس از دوشش سر پستان 30 راس گاو هولشتاین شیری که از زایمان آنها بیش از 2 ماه گذشته بود وفاقد جراحات سر پستانی بودندآماده شد. کارتیه‌های مبتلا به ورم پستان تحت درمانگاهی از طریق تعیین درجه شیرآزما در تمام کارتیه‌هادرابتدای آزمایش، انتهای هفته اول، دوم، سوم و چهارم تعیین وبه ثبت رسید. آزمایش باکتری شناسی در تمام موارد فوق درکارتیه‌...

‌چکیده به منظور بررسی کارایی قرص اگریسپت به عنوان یک ترکیب ضد عفونی کننده پس از دوشش سر پستان 30 راس گاو هولشتاین شیری که از زایمان آنها بیش از 2 ماه گذشته بود وفاقد جراحات سر پستانی بودندآماده شد. کارتیه‌های مبتلا به ورم پستان تحت درمانگاهی از طریق تعیین درجه شیرآزما در تمام کارتیه‌هادرابتدای آزمایش، انتهای هفته اول، دوم، سوم و چهارم تعیین وبه ثبت رسید. آزمایش باکتری شناسی در تمام موارد فوق ...

سابقه و هدف : پوسیدگی دندان از شایع ترین بیماری های دندان در کودکان می باشد که بلافاصله پس از رویش دندان ها در دهان آغاز می شود. هدف از این مطالعه بررسی فعالیت آلکالین فسفاتاز (alp) و غلظت فسفر معدنی در بزاق کودکان با درجات مختلف پوسیدگی دندان بوده است.مواد و روشها: در این مطالعه مورد- شاهدی، تعداد 100 کودک 6-4 ساله انتخاب و به 3 گروه تقسیم شدند. گروه اول30 نفر با 1>dfs، گروه دوم 33 نفر با dfs≤...

از جمله روش‌های استخراج نفت و گاز، شکست هیدرولیکی است که طی آن، سیالی با فشاری بیشتر از تنش برجای منطقه به محلی از چاه که توسط پکرها ایزوله شده است، تزریق می‌شود و در نهایت، زمانی که فشار سیال از تنش برجای حاکم بر منطقه فراتر رود، شکست هیدرولیکی رخ خواهد داد. یکی از جدیدترین روش‌های عددی جهت مدل‌سازی شکست هیدرولیکی روش اجزاء محدود توسعه‌یافته است. در این روش، با توجه به اصل تفکیک پیوستگی در اثر...

  احمد بهشتی* مهدی بهشتی**  این نوشتار به دنبال این حقیقت است که خلق و خوی انسانی از مفاهیم متواطی ـ که بر همه‌ی مصادیق یکسان حمل شود ـ نیست و نباید انتظار داشت که همه‌ی انسان‌ها به لحاظ اخلاق حمیده و فضایل کریمه و پیراستگی از رذائل قبیحه، مساوی باشند. در حقیقت باید بگو...

پدیده هانتینگ نوعی ناپایداری توامان جانبی و یاو در وسایل نقلیه ریلی است که بر راحتی سفر تاثیرگذاشته و در حالت بحرانی موجب خروج از خط می شود. این پدیده معمولا در قطارهای سرعت بالا رخ داده و سرعتی که در آن این پدیده رخ می دهد به عنوان سرعت بحرانی هانتینگ شناخته می شود. در این پایان نامه قصد بر این است تا با استخراج معادلات حرکت یک واگن، حرکت آن در مسیر مستقیم با تمرکز بر روی ناپایداری هانتینگ مور...

اسلام که به معنای تسلیم در برابر اوامر و نواهی خداوند است دارای درجات و مراتب مختلفی است و چون وجود آدمی به تدریج تحول می یابد، مراتب مختلف اسلام نیز به مرور در آدمی پدید می آید. در مقابل این تسلیم، خداوند آرامش و جمعیت خاطر را به مرور به قلب آدمیان اعطاء می کند و میان آن تسلیم و این آرامش رابطه متقابل وجود دارد، علامه طباطبایی برای اسلام چهار مرتبه قائل است که در پی هر کدام، مرتبه ای از ایمان ...

تحقیق حاضر رابطه بین محافظه­کاری در گزارشگری مالی و محتوای اطلاعاتی عایدات حسابداری را بررسی می‌کند. استفاده از درجات بالاتر قابلیت اتکا برای شناسایی و ثبت سودها و در مقابل، استفاده از درجات پایین­تر قابلیت اتکا برای شناسایی و ثبت زیان­ها محافظه­کاری نامیده می‌شود. همچنین، توانایی عایدات برای تبیین بازده­های بازار بیانگرمحتوای اطلاعاتی عایدات حسابداری است. در این مطالعه برای اندازه‌گیری محافظه‌...