در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

زمینه و اهداف: اینترلوکین10 سایتوکین ضد التهابی مهمی است وپلی مورفیسم های تک نوکلئوتیدی در پروموتر ژن اینترلوکین10 با عفونت hepatitis b virus))hbv مرتبط بوده بخصوص پلی مورفیسم تک نوکلئوتیدی در منطقه پروموتر ژن10 - il ، در موقعیت 1082-،819-،592- با تولید 10- il  مرتبط است. در مطالعه حاضر ارتباط بین پلی مورفیسم 819-،10- il با عفونتhbv مزمن در بیماران ایرانی مورد مطالعه قرارگرفت.   مواد و روش کار:...

    چکید ه   سابقه و هدف   توزیع گروه‌های خونی اصلی ( ABO,Rh ) در مناطق مختلف جغرافیایی و با توجه به تفاوت‌های قومی و نژادی ، متفاوت می‌باشد لذا دسترسی به اطلاعات صحیح در این زمینه در مدیریت و تأمین خون کافی و سالم در مناطق مختلف جغرافیایی و شاخه‌های مختلف علوم پزشکی مثل پزشکی قانونی، انتخاب اهدا کننده مناسب و مدیریت پیوند اعضا کاربرد دارد. در این بررسی فراوانی گروه ‌ه ای خونی اصلی در مناطق مخت...

مقدمه: مهمترین منبع تأمین عضو برای بیماران نیازمند، بیماران مرگ مغزی میباشند. با توجه به آمار بالای تصادفات در ایران و در مقابل آمار پایین اهدا عضو در کشور، پژوهش حاضر با هدف مقایسه میزان آگاهی و نگرش دانشجویان دانشگاههای علوم پزشکی و غیر علوم پزشکی شهرستان فردوس نسبت به اهدای عضو انجام شد. روش کار: این مطالعه مقطعی ) Cross- sectional ( در سال 03 - 04 روی دانشجویان دانشگاههای آزاد، پیراپزشکی...

در این مقاله کنترل¬کننده مد لغزشی پایان¬دار مستقل از مدل برای کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی یک روش مستقل از مدل است که تنها از داده¬های ورودی و خروجی استفاده می¬کند. این روش از سطح لغزش بازگشتی و غیرخطی استفاده می¬کند که منجر به دقت ردیابی بالاتری می¬شود. در این روش برای طراحی کنترل¬کننده از یک روش مبتنی بر داده موسوم به کنترل تطبیقی مستقل از مدل بهره گرفته شده...

مقدمه: کارباپنم ها یکی از آخرین داروهای درمانی برای عفونت های تهدید کننده سودوموناس آئروجینوزا هستند. مقاومت به این آنتی بیوتیک ها گاهی ناشی از کارباپنمازهای دسته b مثل متالوبتالاکتاماز رده vim است که در جوامع رو به افزایش است. هدف اجرای پژوهش حاضر شناسایی ایزوله های بالینی سودوموناس آئروجینوزای حامل ژن blavim-1 در مشهد بود. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی مقطعی، 70 ایزوله سودوموناس آئروجینوزا ...

ردیابی حرکت در بینایی رایانه یکی از مباحث بسیار مهم است که کاربردهای زیادی در زمینه های پزشکی، نظامی، نظارتی و صنعتی دارد. منظور از ردیابی اهداف، تعقیب اهداف در تصاویر ویدیویی، با استفاده از اطلاعات هدف می باشد. بی درنگ بودن ردیابی در کاربردهای نظارتی و نظامی اهمیت ویژه ای دارد. ردیابی مبتنی بر رنگ در ردیابی های بی درنگ سهم بسزایی دارد، زیرا برای استخراج این ویژگی نیازی به الگوریتم ها و محاسبات...

هر سیستم فیزیکی نیاز به یک کنترل کننده دارد، زیرا سیستم های فیزیکی در بیشتر موارد خاصیت پایداری و ردیابی خوبی از خود نشان نمی دهد. به همین دلیل باید یک کنترل کننده یا یک جبران ساز مناسب برای سیستم فیزیکی طراحی شود تا سیستم پایدار باشد و در عین حال ورودی را ردیابی نماید. پرفسور هورویتز در اوایل دهه 1960، تئوری بازحورد کمی را جهت کنترل سیستم ها، توسعه داد. از آن زمان تلاشهای بسیاری برای گسترش قاب...

امروزه افزایش وسایل نقلیه و جوابگو نبودن سیستم های کنترل سنتی، باعث ایجاد سیستم های کنترل ترافیک به صورت هوشمند شده است. که این عامل، سبب کنترل و مدیریت بهتر شهری و افزایش ضریب اطمینان جاده ها و بزرگراه ها می شود. هدف کلی این پروژه تشخیص و طبقه بندی و ردیابی وسایل نقلیه با استفاده از تکنیک های بینایی دوربین می باشد. در این تحقیق ما از یک دوربین ثابت که در ارتفاعی تقریباً نزدیک به سطح جاده و با ز...

استفاده از شبکه های عصبی برای جبران نامعینی های سیستم های غیرخطی و کنترل آنها، بیش از یک دهه است که توسط محققین مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل کننده های معمول مبتنی بر شبکه عصبی، به دلیل وجود خطای بازسازی تابعی باقیمانده و عدم توانایی در جبران برخی اغتشاشات، تنها قادر به دستیابی به نتایج پایداری کراندار نهایی یکنواخت (uub) می-باشند. در این پایان نامه از ترکیب یک استراتژی کنترل پسخور به نام ان...