این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

در این پایان نامه ابتدا به شرح الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات و نسخه های مختلف آن به نام های، الگوریتمpso دودویی گسسته، الگوریتم pso گسسته مبتنی بر احتمالات، الگوریتم دودویی اصلاح شده pso می پردازیم. سپس جهت تعیین پارامترهای کنترل گر pi ، یک الگوریتم جدید بر مبنای مینیمم کردن نرم h_2 تابع تبدیل حلقه بسته پیشنهاد داده ایم. در نهایت برای طراحی کنترل گر برای موتور dc که سیستمی دو ورودی دو خروجی اس...

ورقهای فولادی با ضخامتهای مختلف از جمله تولیدات مهم در صنعت فولاد بوده و دارای مصارف زیادی در صنایع خودروسازی، ساخت ماشین آلات صنعتی و لوازم خانگی میباشد و نورد سرد به عنوان یکی از مهمترین فرایندها در تولید ورقهای فولادی در تعیین کیفیت آنها مطرح است. هدف نهایی در این فرایند کاهش ضخامت ورق به طور به طور یکنواخت و به مقدار مطلوب میباشد لذا در اکثر کارخانه های تولید محصولات فولادی از خطوط نورد سرد...

ارتعاش شغلی یکی از معضلات مهم شغلی در کار با اره‌موتوری در محیط جنگلداری قلمداد می‌شود. این پژوهش با هدف اندازه‌گیری ارتعاش اره‌موتوری بر دست و بازو کارگر اره‌موتورچی در بینه‌بری درختان انجیلی، صنوبر و توسکا در جنگل آموزشی و پژوهشی خیرود انجام گرفت. در این پژوهش تعداد دو اصله درخت از گونه‌های توسکا، انجیلی و صنوبر با تراکم چوب متفاوت، در برش عرضی اندازه‌گیری شد. اندازه‌گیری ارتعاش ‌با استفاده ا...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...

در مبدل ماتریسی به علت نبود عنصر راکتیو در لینک dc، اختلالات ولتاژ ورودی بدون واسطه به خروجی منتقل می شود. تاکنون روش های مختلفی برای جبران سازی این مشکل ارائه شده است که می توان آن ها را به روش های حلقه باز و حلقه بسته تقسیم کرد. روش های حلقه باز با جبران سازی پیشخور و اصلاح اندیس مدولاسیون کیفیت خروجی را بهبود می بخشند و در روش های حلقه بسته این کار با فیدبک از جریان خروجی انجام می گیرد. در ا...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

لرزش زمین یکی از مهترین اثرات نامطلوب عملیات انفجار در پروژه‌های عمرانی و معادن سطحی است و در صورت عدم کنترل منجر به وارد آمدن آسیب‌های فراوان به سازه‏های اطراف خواهد شد. بنابراین پیش‌بینی دقیق این لرزش‏ها در جهت کمینه کردن اثرات مخرب زیست ‌محیطی آن امری ضروری است. هدف از مقاله پیش رو بررسی و پیش‌بینی لرزش‏های ناشی از عملیات انفجار بر سازه سد رودخانه‌ شور می‏باشد. استفاده از شبکه عصبی مصن...

طراحی حامل‌های فضایی که امکان استفاده مجدد را داشته باشند، می‌تواند به میزان قابل توجهی از هزینه‌ ماموریت‌های فضایی بکاهد. این حامل‌ها باید مجهز به موتورهایی باشند که توانایی عملکرد مناسب در رژیم جریان مافوق‌صوت و ماوراءصوت را داشته باشند. طراحی ورودی هوای این موتورها به عنوان یک چالش کلیدی مطرح می‌شود. یکی از مهمترین مسائلی که بر کارایی این موتورها تاثیر گذار است، شوک‌های مایل به وجود آمده در ...

رعشه یا لرزش اندام به عنوان یک اختلال حرکتی ناخواسته نوسانی در بسیاری از بیماری ها شناخته می شود، که یکی از رایج ترین این بیماری ها ، پارکینسون می باشد. در بیماری پارکینسون متخصصین اعصاب و روان میزان شدت لرزش اندام بیمار را بر اساس معیار updrs که دارای پنج سطح مختلف است به صورت بالینی می سنجند. عدم وجود یک سیستم دقیق و به صرفه به لحاظ اقتصادی و مبتنی بر روش های غیرتهاجمی که بتواند به پزشک و بیم...