در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

پروژه ها از عوامل موثر توسعه و رشد اقتصادی- اجتماعی کشورهای توسعه نیافته و درحال توسعه می باشند و دربخش خصوصی، ابزاری اساسی برای تامین سودآوری به شمار می روند. امروزه استفاده از روشها و ابزارهای مدیریت پروژه در تحقق اهداف بسیاری از سازمانها و شرکتها ضروری است. بسیاری از روش های موجود در زمان بندی فعالیتهای یک پروژه کاربرد دارند، حال آنکه با پیچیده تر شدن شرایط بسیاری از سازمان ها با چالش مدیری...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

هدف از پژوهش حاضر، تعیین تأثیر تعاملی شیوه های مختلف نمایش ویدیوئی و نوع بازخورد بر اجرا و یادگیری مهارت پرتاب دارت بود. 90 آزمودنی به صورت تصادفی در 6 گروه بازخورد خودکنترل، آزمونگر کنترل و جفت شده قرار گرفتند که یکی از دو الگوی ماهر یا الگوی از خود را دریافت می کردند. سه گروهی که الگوی ماهر را مشاهده کردند، ابتدا و در فاصله های استراحت، اجرای پرتاب یکی از اعضای تیم ملی پرتاب دارت را ملاحظه کر...

موضوع مهاجرت در اتحادیه¬ اروپا در سالهای اخیر توجهات بسیاری را به خود معطوف داشته است به طوری که از یک مسأله¬ درونی در کشورهای اتحادیه به یک مسأله¬ خارجی مبدل گشته و در حال حاضر جزء الویت¬های سیاست خارجی اتحادیه نیز محسوب می¬گردد.برخی از مقامات اروپایی معتقدند که در بعضی از حوزه ها بهتر است مشارکتشان در قالب واحدی به نام اتحادیه اروپا صورت پذیرد چرا که همکاری مشترک در حوزه¬¬ مبارزه با مهاجرتهای...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

چکیده هدف از اجرای تحقیق حاضر تعیین اعتبار و پایایی پرسشنامه کارکردهای یادگیری مشاهده ای folq)) در ورزشکاران مبتدی و ماهر و نیز بررسی میزان استفاده از کارکردهای یادگیری مشاهده ای و بررسی ارتباط آن با سن، جنسیت و نوع رشته ورزشی و نیز سطح مهارت بود. به منظور دستیابی به هدف مذکور، یک نمونه 234 نفری برای برآورد های روانسنجی و یک نمونه 414 نفری برای بررسی تأثیر متغیرها به صورت تصادفی انتخاب شد. ورز...

هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر الگوی مشاهده شده خود کنترل ماهر، مبتدی و ترکیبی بر عملکردویادگیری مهارت سرویس بلند بدمینتون بود. آزمودنی‎های تحقیق حاضر را 48 دانش‏آموز دختر مدارس شهر مشهد تشکیل دادند که به‎ صورت تصادفی به چهارگروه تمرینی خود کنترل (مبتدی، ماهر، ترکیبی، کنترل) تقسیم شدند. بعد از آشنایی افراد با توپ و راکت و توضیح موارد لازم برای یادگیری مهارت، با استفاده از آزمون اسکات و فاکس ازآزمود...

هدف از پژوهش حاضر بررسی تصمیم‌گیری تحت فشار نظارت و ارتباط آن با بازپردازش تصمیم بود. آزمودنی‌ها 25 ورزشکار ماهر تنیس روی میز بودند که در آن یک تکلیف شبیه‌سازی تصمیم‌گیری تنیس روی میز تحت شرایط فشار کم و فشار نظارت را در دو بلوک به شیوة ایجاد گزینه اجرا کردند. هم‌چنین از نسخة فارسی مقیاس بازپردازش ویژة تصمیم و نسخۀ فارسی سیاهۀ اضطراب حالتی رقابتی-2 استفاده شد. نتایج تحلیل واریانس چندمتغیره با ا...