در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

یکی از مباحث عمده در حوزه علوم روان-فیزیک به اندازه گیری مقدار تغییرات در واکنش های حسی مربوط می شود. در سامانه حسی که محرکه های فیزیکی، ورودی ها و احساسات خروجی ها را تشکیل می دهند توابع اندازه گیری فقط به شرط قابلیت اندازه گیری محرکه ها و پاسخ های حسی قابل دستیابی هستند. از جمله کاربردهای چنین توابعی در علوم رنگ و نساجی می توان به بررسی فرمول های اختلاف رنگ، پژوهش در باره احساس رنگی افراد، ار...

چکیده مقدمه: ناهنجاری ارنولد کیاری، نزول تانسیل های مخچه و ساقه ی مغز به سمت سوراخ بزرگ جمجه( فورامن مگنوم) است که در بیشتر موارد با سیرنکس همراهی دارد. اغلب بیماران با نزول تانسیل های بالای mm12 نشانه دار می شوند. تشخیص بر اساس شرح حال و معاینات بالینی و یافته های mri است.در این مطالعه به گزارش بیماری پرداخته می شود که با تغییر شکل چنگالی شدن دست ها (claw hand) مراجعه کرده بود. معرفی بیمار: بی...

هدف از انجام این تحقیق طراحی سیستم قوای محرکه هیبرید هیدرولیک برای کامیون شهری به منظور بازیابی و ذخیره انرژی جنبشی و استفاده مجدد آن در تامین توان رانشی خودرو می باشد. در مرحله اول مطالعه امکان سنجی فنی استفاده از سیستم قوای محرکه هیبرید هیدرولیک به منظور کاهش مصرف سوخت انجام گرفت و کامیون خدمات شهری به عنوان کامیون هدف انتخاب شد. در این مرحله برای بررسی عملکرد کامیون هدف و افزایش دقت نتایج شب...

سیلیکاائروژل ها به دلیل داشتن مساحت سطح ویژه بالا و وجود ابعاد قابل کنترل در مقیاس نانومتری، سرعت و ظرفیت زیادی برای جذب آلاینده ها از خود نشان می دهند. در این مقاله، نمونه های جاذب قبل از استفاده، به مدت 4 ساعت در دمای 120 درجه سانتیگراد گاز زدایی شدند. با استفاده از روش وزن سنجی، منحنی رفتار جذب استاتیکی بنزن و اتیل بنزن بر روی سیلیکاائروژل و کامپوزیت کربن فعال- سیلیکاائروژل بدست آمد و منحنی ...

تخریب تالاب‌‌ها هشداری جدی بر ناپایداری توسعه است. به‌‌رغم ارزش‌‌های حفاظتی دریاچۀ ارومیه، عرصه‌‌های حیات محیط‌‌‌‌زیستی، اقتصادی و اجتماعی آن سرزمین روندی قهقرایی دارد. توقف روند فزایندۀ مسائل در مقیاس‌‌های کلان مانند آبریز ارومیه، نیازمند سندی است که حاوی سیاست‌ها و راهبردهای بالادست باشد. بنابراین، اتخاذ رویکرد ارزیابی‌‌ راهبردی‌‌ محیط‌‌زیست در حوضۀ آبریز ارومیه ضروری به نظر می‌‌رسد. هدف این ...

به منظور بررسی فرآیندهای ترمیم دینامیکی و استاتیکی آلیاژ SP-700، در این تحقیق آزمایش پیچش گرم پیوسته و منقطع در دماهای 850 و ºC1000 با کرنش‌ها و زمان‌های بین پاسی مختلف انجام شد. مکانیزم غالب تغییرشکل در دمای ºC1000، تبلورمجدد دینامیکی (DRX) است. درحالیکه در دمای ºC850، تضرس و درهم تنیدگی مرزدانه‌ها مشاهده شد. با این وجود ریزساختار نمونه پیچش گرم در دمای ºC850 حاوی دانه‌های ریز (10-3 میکرون) بو...

یکی از فرایندهای مهم در فراوری گاز طبیعی، نم زدایی گاز طبیعی توسط بسترهای پر شده ی جذب سطحی با جاذب های متخلخل می باشد. در این رساله برای مطالعه ی بهتر عملکرد بسترهای نم زدایی، ابتدا در بخش اول ماهیت جذب سطحی و نم زدایی با بسترهای جذب سطحی مطالعه شده است، انواع مختلف جاذب ها و جاذب های غربال مولکولی مورد استفاده در بستر مورد مطالعه معرفی شناسایی شده اند سپس روابط تعادلی متداول بین غلظت جذب شده ...

در این مقاله موتور سوئیچ رلوکتانسی خطی شش فاز به عنوان یک جایگزین برای کاربردهای حمل و نقل عمودی مانند یک آسانسور خطی بررسی می گردد. ریپل نیرو محرکه موتورهای سوئیچ رلوکتانسی خطی زیاد بوده و استفاده از این موتورها در سرعتهای پایین، ریپل زیاد سرعت را به دنبال دارد. در واقع ساختار پیشنهادی شامل ترکیب سری شده ی دو موتور سوئیچ رلوکتانسی خطی سه فاز به گونه ای است که یک ساختار شش فاز با مشخصه ی گشتاور...