در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

مقدمه: عفونت استخوان و مفاصل، بیماری نسبتاً شایعی در بین کــودکان می باشد که با وجود دسترسی به آنتی بیوتیک ها و رژیم های درمانی ممکن است با عوارض جدی همراه باشد. تاخیر در تشخیص و یا درمان عفونت ها یکی از مهم ترین علل بروز چنین عوارضی می باشد. لذا تشخیـــص زودرس و سـریع و به دنبال آن درمان مناسب، فوق العاده حائز اهمیت است. هدف اصلی از انجام این تحقیق، تعیین علل، سیر بیماری و نتایج آرتریت چرکی مفا...

مقدمه و هدف: آرتریت روماتوئید یک بیماری التهابی مزمن پیشرونده است که درد و سفتی مفصل در نهایت باعث تخریب مفصلی می شود. تعیین علائم بالینی و بیومارکرها مشخص می کند که چه بیمارانی از درمان گسترده برای جلوگیری از تخریب و ناتوانی مفصل سود می برند. در این مطالعه ارتباط بین اروزیون مفصل در بیماران آرتریت روماتوئید نسبت به یافته های بالینی (خشکی صبحگاهی ، خستگی ، ندول روماتوئید ، تعداد و وجود مفاصل در...

مقدمه و اهداف خستگی یکی از متغیرهای مهمی است که می‌تواند روی عملکرد در طول رقابت تأثیر بگذارد. هدف تحقیق حاضر بررسی اثر خستگی در زمان‌های مختلف پروتکل شبیه‌سازی­شده بر هماهنگی مفاصل اندام تحتانی بازیکنان فوتسال بود. مواد و روش ها روش این تحقیق نیمه­تجربی با مدل تاثیرسنجی است که در آن ۱۲ نفر بازیکنان فوتسال نیمه‌حرفه‌ای بدون ناهنجاری یا سابقه آ...

دراین تحقیق به مدل سازی و کنترل حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. در بدن انسان تعداد زیادی مفصل وجود دارند که در انجام حرکات مختلف، این مفاصل به حرکت درآمده و انسان را در انجام کارهایش یاری می کنند. یکی از فعالیت های مهم انسان حرکت راه رفتن اوست. در انجام این فعالیت علاوه بر مفاصل پا، مفاصل دست، کمر و گردن برای حفظ تعادل به حرکت در می آیند. بنابراین در ابتدای امر به نظر می رسد که برای شبیه س...

چکیده : همان طور که می دانیم تکنولوژی ساخت و طراحی ساختمانها پیشرفت نموده و با توجه به محدودیت گسترش افقی فضاهای شهری و تمایل طراحان به احداث سازه های مرتفع و یا آسمان خراشها بیشتر شده است. بروز پدیده های طبیعی مانند زلزله ، سیل ، طوفانها ، علاوه بر ایجاد خسارت به محیط زیست اثرات مخرب زیادی بر فضاهای شهری بخصوص ساختمانها ، که یکی از مهمترین گزینه های رفاهی بشر به حساب می آید می گذارد. جمله ...

با توجه به نیاز روزافزون ساختمان های موجود کشور به بهسازی لرزه ای و همچنین نیاز مبرم مهندسین محاسب برای استفاده از روش های تعیین سطوح عملکرد ساختمان ها ، ضروری می باشد تا بین روش های ذکر شده در دستورالعمل بهسازی لرزه ای ساختمانهای موجود بررسی مطالعاتی صورت گیرد. در این پایان نامه اختلاف نتایج حاصل از روش های تعیین سطح عملکرد بر روی ساختمان بتنی دارای قاب خمشی با شکل پذیری متوسط که بر اساس است...

فلسفه ی طراحی لرزه یی موجود در آئین نامه ها، تعیین تنش های حاصل در اعضاء ناشی از اعمال شتاب افقی حرکت زمین بدون درنظرگرفتن اثرات مؤلفه ی قائم را توصیه می کند. در عین حال، شکل آسیب های سازه یی گزارش شده ی ناشی از زمین لرزه در محدوده ی نزدیک گسل به گونه یی است که متخصصان، مؤلفه ی قائم زلزله را در ایجاد چنین خرابی هایی دخیل می دانند. از طرفی تاکنون رفتار دیوار برشی فولادی با ورق نازک تحت مؤلفه ی ق...

روش کنترل عملکرد به‏عنوان یک روش طراحی الاستیک- پلاستیک ضمن آنکه شرایط عملکرد غیر ارتجاعی اعضای سازه را در هنگام زلزله فراهم می‏کند، با تحمیل مکانیزم‏های گسیختگی و شرایط پایداری امکان پیش‏بینی پاسخ‏های سازه‏ای و کنترل آنها را در تمام مراحل بارگذاری فراهم می‏کند. سازه طراحی شده با این روش بهینه بوده و با امکان استفاده از ابزارهای تغییر دهنده لنگر از جمله rbs از عملکرد بهبود یافته‏تری بر‏خوردار...