در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

یکی از اصول حاکم بر نظام های دادرسی مختلط، حاکمیت اصل تفکیک مقام تعقیب از مقام تحقیق در مرحله تحقیقات مقدماتی می باشد. بر اساس این اصل، انجام تحقیقات مقدماتی تمامی جرایم بر عهده مقام مستقلی به نام قاضی تحقیق یا بازپرس بوده و تعقیب جرم نیز متعاقب انجام تحقیقات مقدماتی بر عهده مقام تعقیب یا دادستان می باشد. قانون گذار کشور ایران، هرچند در وضع و تصویب قانون آیین دادرسی کیفری 1290 با الهام از قانون...

در حقوق جزای بین الملل صلاحیت عبارت است از شایستگی یک کشور در وضع قانون و رسیدگی به جرایمی که درآن یک مولفه فرامرزی وجود دارد. صلاحیت در یک تقسیم بندی به سه دسته صلاحیت تقنینی، قضایی و اجرایی قابل تقسیم است. به دلیل ارتباط تنگاتنگ بین حاکمیت دولت ها و حقوق کیفری اصل عدم امکان اجرای احکام محاکم خارجی است، ولی ضرورت همکاری دولتها تا حدودی این اصل را تعدیل نموده است. اصل صلاحیت واقعی یا حمایتی یکی...

مطابق شرط دوازدهم مندرج در نکاحنامه‌های رسمی، در صورت ازدواج مجدد زوج، زوجه می‌تواند به وکالت از او خود را مطلقه سازد. رویه‌ی قضایی، اذن دادگاه بر ازدواج مجدد زوج را در تحقق این شرط بی‌تأثیر می‌دانست، حتی اگر سبب اذن دادگاه، نشوز زوجه باشد. رأی وحدت رویه‌ی صادره از سوی هیأت عمومی دیوان‌عالی کشور، به خلاف رویه‌ی موجود، نشوز زوجه را مانع از تحقق شرط مذکور دانسته اس...

در قانون اساسی و برخی قوانین عادی ایران ، موضوع ممنوعیت مطلق تمامی مصادیق شکنجه مطرح شده است. علاوه بر مقررات داخلی، از نظر حقوق بین الملل نیز شکنجه مورد توجه واقع شده و اسناد حقوق بین الملل بشر از جمله کنوانسیون منع شکنجه 1984 ، این عمل را غیر اخلاقی و بر خلاف کرامت انسانی دانسته و بر منع آن تاکید می نمایند. ذکر این موضوع، ضروری است که قوانین مرتبط داخلی ایران ، علاوه بر اینکه به تعریف و تبیین...

 هم کنوانسیون منع شکنجه و هم مقررات ناظر بر شکنجه در حقوق ایران، شکنجه را عملی غیر انسانی و مغایر با کرامت و حیثیت انسان می دانند و ارتکاب آن را منع می کنند؛ در عین حال تفاوت‌های زیادی، هم در تعریف و هم در مصادیق شکنجه بین حقوق ایران و کنوانسیون منع شکنجه وجود دارد. هرچند در قانون اساسی ایران مطلق شکنجه اعم از جسمی و روانی منع شده، اما در قانون مجازات اسلامی صرفاً برای شکنجه بدنی مجازات تعیین شد...

     ارائه تفسیرهای گوناگون از حقوق و تعهدات ناشی از معاهده منع گسترش سلاح‌های هسته‌ای(NPT)، یکی از مسائل مهم و مورد مناقشه حقوق بین‌الملل هسته‌ای است. وجود نقاط ضعف فراوان در این معاهده ازجمله درج عبارات کلی و مبهم، نامشخص بودن مکانیزم حل اختلافات و نداشتن توازن میان حقوق و تعهدات کشورها موجب شده تا قدرت‌های هسته­ای قادر باشند با تفسیر دلخواه، دامنه حقوق و تعهدات ناشی از معاهده را به نفع خود ت...

امروزه حکومت قانون یکی از مهم‌ترین موضوعات حقوق بین‌الملل است. این موضوع برای نهادهایی مانند دیوان کیفری بین‌المللی هم واجد وصف درونی یعنی تقیّد آنها به رعایت اساسنامه و سایر قواعد حقوق بین‌الملل است و هم واجد وصف بیرونی یعنی تأثیر آنها بر نهادهای دیگر مانند دولت‌ها، سازمان‌های بین‌المللی و افراد انسانی برای التزام به رعایت حقوق بین‌الملل. این نوشتار با تکیه‌بر بُعد درونیِ حکومت قانون، موضوع صلاحی...

سرفاصله زمانی بین خودروها از خصوصیات مهم رفتار رانندگی و جریان ترافیک است که بر ایمنی ترافیک، سطح سرویس و ظرفیت سامانه های حمل ونقلی تأثیری عمده دارد. مقاله حاضر به تحلیل گروههای مختلف سرفاصله های زمانی بر اساس ترکیبات مختلف انواع زوج خودروهای جلویی و تعقیب کننده می پردازد و با تحلیل و استنباط آماری نشان می دهد که رفتار رانندگان در فرآیند تعقیب خودرو در اتخاذ سرفاصل ههای زمانی مناسب، بستگی به ن...

میزان کیفر برخی از جرائم تعزیری در روایات تعیین شده است. فقیهان گاه از این موارد، با عنوان تعزیرات منصوص یا تعزیرات معیّن یاد کرده اند. وجود چنین مجازات ‌هایی بر ابهام شمارگان حدود افزوده و سبب تشتّت آرای فقیهان در تعزیری یا حدّ قلمداد کردن این دسته از مجازات‌ ها شده است. پرسش اصلی در باره این موارد، روشن ساختن چیستی میزان مجازات در این جرائم، و ثبات یا تغییربرداری کیفرهای پیش بینی شده است. پژوهش ...