امروزه به دلیل پیچیدگی زیاد فرآیندها وعدم امکان ارائه مدل تحلیلی، مدلسازی فرآیندها با استفاده از داده های ورودی-خروجی از اهمیت بالایی برخوردار است. ارائه مدل بر اساس داده های ورودی-خروجی به دقت داده های حاصل از فرآیند وابسته است. همواره عوامل زیادی وجود دارند که باعث عدم دقت و نامعینی در داده ها می شوند. بنابراین مدل ارائه شده باید به گونه-ای باشد که نسبت به این نامعینی ها مقاوم باشد. در این پا...

درپایان نامه ابتدا تابعک تغیرات مسئله بیضوی را بدست می آوریم، سپس با تعریف یک ممموعه به نام منیفلد نهاری به بررسی وجود نقاط بحرانی تابع تغیرات روی این مجموعه میپردازیم.

در این پایان نامه، معادله ی موج با شرایط اولیه و مرزی دیریکله در نظرگرفته شده است. ابتدا به اختصار به حل تقریبی معادله ی بیضوی با استفاده از روش عنصر متناهی و آنالیز خطای پیشین و پسین آن اشاره می کنیم. سپس معادله ی گرما و آنالیز خطای پسین آن را در حالت نیم گسسته ی مکانی با استفاده از تکنیک بازسازی بیضوی مورد بررسی قرار می دهیم. در ادامه، به تجزیه ی نیم گسسته ی مکانی با استفاده از روش عنصر متناه...

نوزدهم اسفند ماه سال ،1386زمینلرزه نسبتاً شدیدی با بزرگای ، ML= 5/1آرینشهر در 55کیلومتری شمال شرق بیرجند را لرزاند. اینزمینلرزه موجب ویرانی روستاهای زیادی در منطقه گردیده است. ابتدا گسل سده با روند N76به عنوان سرچشمه این زمینلرزه معرفی شد.اما توزیع پسلرزهها در گسترهای بیضوی شکل به وقوع پیوسته که محور بزرگ این بیضوی ) (N120تقریباً عمود بر روند گسل سده واقعشده است. پس از وقوع زمینلرزه، شبکههای لرزه...

در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...

یک نقطه ضعف مهم در ارتباط با طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای مدل‌های به‌دست آمده از شناسایی به روش خطای پیش‌بینی این است که روش‌های طراحی کنترل مقاوم بسیار قلیلی مستقیماً با نواحی عدم قطعیت بیضوی، به‌دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم سازگار هستند. مدل‌های به‌دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم در چارچوب خطای پیش‌بینی در یک مجموعه عدم قطعیت بیضوی جای می‌گیرند. در این مقاله یک روش توام طراحی سیگنال ورودی...

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر...

در این تحقیق به بررسی رفتار و مشخصه‌های دنبالۀ جریان در یک سیلندر بیضوی با زاویه حمله صفر درجه، تحت تأثیر سیم اغتشاش‌ساز با استفاده از روش تجربی، پرداخته شده است. بدین منظور، از یک استوانه با سطح مقطع بیضوی از جنس آلومینیم، دارای طول mm 390، قطر بزرگ mm 4/42 و قطر کوچک mm 2/21 استفاده شده است. مدل سیلندر، در اُتاقک آزمون یک دستگاه تونل باد دمشی مورد آزمایش قرار گرفته است. اعداد رینولدز آزمایش نس...