در سراسر جهان از خطوط لوله برای انتقال انواع سیالات خصوصاً در صنعت نفت و گاز استفاده می شود. برای داشتن عملکرد موثر، خطوط لوله باید در بازه های زمانی مشخص پیگ رانی شوند. پیگ وسیله ای است که برای تمیز کردن و بازرسی خط لوله به کار می رود. پیگ ها انواع بسیار مختلفی دارند که تمامی آ ن ها برای داشتن عملکرد مناسب باید در سرعت ثابتی حرکت کنند. بنابراین، درک حرکت (رفتار دینامیکی)، پیش بینی و کنترل سرعت ...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

در این مقاله روشی جدید بر اساس تئوری کنترل لغزشی برای طراحی پایدارساز سیستم قدرت (PSS) ارائه می‌شود. هدف این کنترل کننده افزایش پایداری و بهبود پاسخ دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه می‌باشد. به منظور طراحی کنترل‌کننده لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم به شکل نرمال تبدیل می‌شود که باعث تسهیل در طراحی کنترل‌کننده‌ی غیرخطی برای آن می‌شود و پس از آن کنترل کننده‌ی لغزشی پیشنهادی ارائه خواهد شد. نتایج ش...

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به...

در این پژوهش ابتدا درباره مشخصات دینامیکی توربین بادی مجهز به ژنراتور القایی دو‏ سو تغذیه بحث می‏شود. DFIG نسبت به کمبود ولتاژ پایانه ژنراتور بسیار حساس است. زیرا افت ولتاژ عمیق باعث القای ولتاژ‏های ضد محرکه‏ی بزرگ در روتور می‏شود که این امر منجر به عبور جریان گذرای شدید از روتور و افزایش ولتاژ لینک DC در مبدل قدرت و در نتیجه آسیب دیدن مبدل الکترونیک قدرت می‏گردد. ولتاژهای نیروی ضد محرکه‏ی القا...

این مقاله به بررسی رفتار پایداری دینامیکی نانوتیر ساخته شده از مواد مدرج تابعی تحت بار دینامیکی وگرادیان حرارتی می­پردازد. نانوتیر در محیط پاسترناک بوده و برای مدل­سازی آن از تئوری تیر تیموشنکو استفاده شده است. خواص مواد از قبیل مدول یانگ، نسبت پواسون، چگالی، تنش پسماندسطح، مدول برشی ومدول سطح  به صورت تابع توانی در نظر گرفته شده­اند. همچنین در این روش اثرات سطح بر روی حجم نیز در نظر گرفته شده ...

در این پژوهش ابتدا درباره مشخصات دینامیکی توربین بادی مجهز به ژنراتور القایی دو‏ سو تغذیه بحث می‏شود. DFIG نسبت به کمبود ولتاژ پایانه ژنراتور بسیار حساس است. زیرا افت ولتاژ عمیق باعث القای ولتاژ‏های ضد محرکه‏ی بزرگ در روتور می‏شود که این امر منجر به عبور جریان گذرای شدید از روتور و افزایش ولتاژ لینک DC در مبدل قدرت و در نتیجه آسیب دیدن مبدل الکترونیک قدرت می‏گردد. ولتاژهای نیروی ضد محرکه‏ی القا...

در این تحقیق رفتار دینامیکی حباب ها که شامل صعود یک حباب در سیال لزج و خروج آن از سطح آزاد، ادغام و تداخل دو حباب هم محور، ناپایداری های جریان در هنگام صعود یک حباب در یک لوله عمودی باریک، مشخصات رشد حباب و خروج آن از حفره و همچنین شکست حباب می باشد، با استفاده از مدل دو بعدی تقارن محوری بررسی شد. به منظور بدست آوردن تغییر شکل حباب، معادلات ناویر استوکس همراه با معادله جابجایی برای نسبت حجمی سی...

در این مقاله رفتار دینامیکی نانوذره بر روی سطح زبر در حین راندن بر پایه میکروسکوپ نیروی اتمی (afm)، با استفاده از مدل تماس چند نقطه ای مدل سازی و شبیه سازی شد. ابتدا یک مدل تماس چند نقطه ای برای دو سطح با هندسه زبری متفاوت شامل پروفیل زبری شش وجهی و چهاروجهی، از ترکیب مدل تماس تک نقطه ای رامپ با مدل های تماسی jkr و شوارتز استخراج گردید و معادلات مربوط به سطح تماس واقعی و نیروی چسبندگی برای تماس...

در این پژوهش، دو مدل رفتاری m c h و d p h معرفی شده اند، که ساختاری کاملاً مشابه دارند و تفاوت آنها فقط در معیار تسلیمی است که برای آنها در نظر گرفته شده است. این دو مدل رفتاری در حقیقت از تلفیق مدل هذلولی، به ترتیب با سطوح تسلیم موهرٓـ کولمب و دراکرٓـ پراگر پدید آمده اند. پس از کالیبره کردن این مدل های رفتاری با داده های آزمایشگاهی در یک مسیر تنش خاص، نحوه ی عملکرد آنها در مسیرهای دیگر تنش با توج...