کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

تخمین بار روزانه در شرکت های توزیع که به منظور ارائه این نتایج به شرکت مدیریت شبکه صورت می­گیرد، امری لازم و ضروری است. پیش بینی بار روزانه در شبکه­های قدرت از دیرباز مورد توجه قرار داشته است. با توجه به تأثیر پذیری زیاد الگوهای بار از عوامل مختلفی مانند عوامل آب و هوایی، اقتصادی و اجتماعی، پیش­بینی دقیق بار امر دشواری می­باشد. به همین دلیل در سال های اخیر استفاده از الگوریتم های هوشمند در جهت ...

رهبران خدمتگزار روی خدمت‌‌رسانی به دیگران تأکید می‌‌کنند و منافع شخصی را فدای منافع دیگران می‌کنند تا افراد از درایت و اختیار و سلامت بیشتری برخوردار شوند و خودشان تبدیل به رهبرانی خدمتگزار شوند. پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر رهبری خدمتگزار بر ادارک کارکنان از عدالت سازمانی انجام شده است. روش پژوهش از نظر هدف کاربردی و از نظر روش همبستگی بوده است. جامعه آماری شامل کلیه کارکنان ستاد وزارت نفت اس...

هدف این پژوهش، تحلیل چندسطحی عوامل سطح دانش­ آموز، کلاس درس و مدرسه بر تفکر انتقادی دانش­ آموزان بوده است. 974 نفر از دانش ­آموزان دوره متوسطه شهر تهران در پژوهش شرکت کردند. متغیرهایی از سه سطح دانش ­آموز (نیازهای بنیادین روانشناختی و نیاز به شناخت)، کلاس (حمایت از خودمختاری، ساختار ادارک شده) و مدرسه (فرهنگ مدرسه) انتخاب شدند. برای تجزیه و تحلیل داده ­ها از مدل خطی سلسله مراتبی استفاده شد. نتا...

اضطراب و نگرانی در مورد مرگ می‌تواند تأثیرات منفی بر زندگی افراد به خصوص سالمندان داشته باشد. لذا توجه خاص و پیشگیری از اختلال اضطراب مرگ در سالمندان یک امر ضروری است. پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه جهت-گیری مذهبی و اضطراب مرگ در سالمندان با نقش واسطه‌‌ایادراک پیری و سلامت معنوی انجام گرفت .این پژوهش یک مطالعه‌ی توصیفی از نوع همبستگی بود. جامعه‌ی‌ آماری پژوهش شامل کلیه سالمندان بالای 58 سال شهرس...

صنعت بانکداری، در پویایی اقتصاد نقش و جایگاه ویژه ای دارد و با توجه به چالشها و عدم قطعیت های جهانی در محیط کسب و کار، بهره گیری از اینده نگاری برای بهبود مدیریت در این بخش اهیمت بسزایی یافته است . با توجه به ماهیت فعالیت در شرایط محیطی بسیار پر خطر و احتمال وقوع رخدادهای غیرمنتظره مرتب در معرض انواع ریسک‌ها و درنتیجه ضرر و زیان قراردارد؛ از اینرو این صنعت با بهره‌گیری ازآینده‌پژوهی، همواره نیا...

درد از عمومی ترین فشار روانی است که انسان و به خصوص کودکان با آن مواجه اند و برای کنترل آن از روشهای دارویی و غیردارویی استفاده میشود، هدف پژوهش حاضر بررسی دو روش غیردارویی آرامسازی و انحراف توجه در کنترل درد کودکان بستری در بیمارستان عمومی است، به این منظور 51 کودک بستری در بیمارستان از طریق نمونه گیری در دسترس انتخاب و به صورت همتاسازی شده و در سه گروه مساوی آرامسازی، انحراف توجه و گروه کنترل...