در رساله حاضر به طراحی یک سیستم کنترل پیش بین مقاوم با رویکرد h2، ∞h_و mpc برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره پرداخته شده است. صفحه پایدار تحت اثر اغتشاشات پایه حامل خود (خودرو یا جسم پرنده) قرار دارد. بار مفید پایدارکننده، دوربین های فیلمبرداری تجاری و نظامی در نظر گرفته شده که کیفیت تصویر و حفظ سوژه در میدان دید از اهمیت زیادی برخوردار می باشد. در بخش اول پس از مدل سازی و استخراج معادلات...

آثار اندیشمندان و متون مقدس از عناصر تأثیرگذار بر سبک زندگی هر جامعه هستند و با فرهنگ، ارتباطی تنگاتنگ برقرار می‌کنند؛ تجلی باورها و اعتقادات فرهنگ‌ها که در آثار اندیشمندان و شاعران جامعه قابل ردگیری است، در آثار هنرمندان نیز خود را ظاهر می‌کنند. ردیابی مفهوم مرگ در فرهنگ کهن ایران به شناختی پیرامون نظر اندیشمندان، شعرا و عرفا که برگرفته از متون مقدس هستند وابسته است.همچنین اندیشۀ صاحب نظران بر...

با توجه به افزایش تقاضا برای ادوات الکتریکی و در راستای کاهش هزینه¬ها، درخواستها برای ساخت این قطعات به سوی مراکز کم¬هزینه و بیگانه در حرکت است که این کار مدارهای مجتمع را، در برابر تغییرات و فعالیت حمله¬کنندگان آسیب¬پذیر می¬کند. یکی از این تغییرات بدخواهانه و عمدی در مدارات الکترونیکی، تروجان سخت¬افزاری می¬باشد. هدف این پایان¬نامه، افزایش احتمال تشخیص تروجان¬های سخت¬افزاری و کشف خطا می¬باشد. ب...

در این مقاله رویکرد جدیدی برای تجزیه و تحلیل دینامیک بطن چپ قلب مبتنی بر مدل شکل پذیر مش فعال 3d-amm روی توالی از تصاویر تشدید مغناطیسی قلب مطرح می شود. این مدل بیان فشرده ای از مجموعه نقاط تصویر سه بعدی به دست می دهد که نتیجه تلفیق ریخت شناسی و هندسه هدف خواهد بود و با خواص کشسان قلب تزویج می شود. با برازش مدل به بردارهای جابه جایی پراکنده اولیه که به وسیله روند تناظریابی جدیدی به دست می آید، ...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

یک سیستم پرداخت الکترونیکی اجازه ی تبادل سکه های الکترونیکی با مقدار های محفوظ بوسیله ی امضای بانک، همراه با محرمانگی شناسه های کاربر را می دهد. امروزه سیستم های پرداخت امن و حفظ حریم خصوصی کاربران این سیستم ها امری خیلی ضروری است. هدف از ارائه ی این پایان نامه ارائه ی روشی برای سیستم های پرداخت الکترونیک برون خط است که غیرقابل ردگیری باشد. از اهداف دیگر در روش پیشنهادی نیز می توان به این نکته ...

برای دستیابی به تعامل طبیعی انسان و کامپیوتر، دست انسان می تواند به عنوان یک رابط استفاده شود. حرکات و اشاره های دست کانال ارتباطی قدرتمندی بین انسان هاست که بخش اصلی انتقال اطلاعات در زندگی روزانه را تشکیل می دهد. اما ردگیری و تشخیص حرکات دست به دلیل پیچیدگی حرکات دست و درجه های آزادی زیادی که دست دارد، یک مسئله چالش انگیز است. از طرف دیگر الگوریتم های بینایی ماشین به طور آشکاری ضعیف و حساس هس...

هدف از این رساله، حل مسئله کنترل تطبیقی سیستم های تکین است. سیستم هایی که معادلات جبری و دینامیکی را به طور همزمان دارا می باشند، سیستم های تکین می نامند. در این رساله ابتدا سعی شده است مشخصات و رفتار سیستم های تکین و اهداف کنترلی خاص این گونه سیستم ها مورد بحث قرار گیرد. روش ها و تحلیل های مختلف پایداری و مجاز بودن سیستم توضیح داده شده است و هدف بر آنست تا روش های کنترلی بر اساس این قضایای پای...

یکی از بخش های اساسی و ضروری سخت افزاری در سامانه های ردیاب تصویری، سامانه سرومکانیزم دو درجه آزادی می باشد. در این سامانه ها جهت تامین حرکت در درجات آزادی مورد نظر از المانهای مکانیکی مانند چرخ دنده استفاده می شود. لقی چرخ دنده های موجود در جعبه دنده یک سامانه سرومکانیزم، از عوامل مهم ایجاد تاخیرات، نوسانات ناخواسته غیر خطی و همچنین عدم دقت در عملکرد این سامانه ها است. با توجه به ماموریت سامان...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...