بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

برای کامپوزیت های هیبریدی تحت فشار درون صفحه ای، رفتار غیر خطی مشاهده می گردد، از این رو در این پژوهش، کامپوزیت دارای رفتار غیرخطی تحت بارگذاری فشاری بر مبنای روش عددی اجزای محدود مدل سازی شده است تا رفتار فشاری درون صفحه ای آن بررسی شود. در شبیه سازی ارائه شده، کامپوزیت هایی به صورت چهار لایه با آرایش تک جهته طراحی شد سپس فرآیند فشار بر روی آنها اعمال گردیده است. خواص مکانیکی لایه های کامپوزیت...

فیبریلاسیون دهلیزی یک تاکی آریتمی فوق بطنی است، که با فعالیت دهلیزی غیرهماهنگ و متعاقب آن وخامت عملکرد مکانیکی دهلیز مشخص می شود. بروز این بیماری در درصد بالایی از جمعیت جهان آن را به یک مشکل اجتماعی و اقتصادی تبدیل کرده است. با تشخیص زود هنگام این آریتمی کشنده قلبی، می توان آن را پیشگیری و مدیریت نمود. در این تحقیق برآنیم با استفاده از روشهای غیرتهاجمی، بر پایه تجزیه و تحلیل غیرخطی سیگنال الکت...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

فرضیه: کاهش مقاومت غلتشی تایر نقش بسیار مهمی در دستیابی به کاهش CO2 و گرمایش جهانی دارد. از این‌رو، توجه ویژه‌ای برای پیش‌بینی اتلاف انرژی در آمیزه رویه توسط سازندگان تایر شده تا آمیزه‌هایی با اتلاف انرژی پایین طراحی و به‌کار گرفته شوند. در این پژوهش، مدل مکانیکی سه‌گانه متشکل از مدل ابرکشسان سه‌جمله‌ای Ogden، مدل گرانروکشسان غیرخطی Bergstrom-Boyce همراه با مدل نرم‌شدگی تنش Ogden-Rouxbrgh برای ...

امروزه مطالعه رفتار شناور در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این مقاله، مدل سازی ریاضی حرکت غیرخطی کوپل غلت و حرکت عمودی شناور در امواج دریا تحت تحریک هارمونیک در راستای حرکت عمودی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج معادلات کوپل حاکم بر حرکت شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادلات غیرخطی به کاربرده شده است. به منظور اعتبار سنجی، پاسخ های بدست آمده به روش مقیا...

در این مقاله رفتار مکانیکی اتصالات نقاط جوش و پیش بینی عمر خستگی برای ورق های موجی شکل حاوی اتصالات جوش نقطه ای مورد مطالعه قرار گرفته است. مدلهای ارائه شده به صورت یک ورق موجی شکل هستند که به ترتیب با 7 و 14 نقطه جوش به یک ورق l شکل متصل شده و هر یک تحت چهار حالت بارگذاری تناوبی متفاوت قرار دارند. تحلیل بر پایه حل برنامه اجزای محدود ansys7 با استفاده از المانهای صلب انجام شده است. در این تحقیق...

در مقاله کنونی، تحلیل غیرخطی انتقال حرارت گذرا و تنشهای ترموالاستیک پدید آمده در یک استوانه توخالی ضخیم ساخته شده از مواد هدفمند، با در نظر گرفتن وابستگی خواص مکانیکی و حرارتی مواد به دما، به شیوه اجزاء محدود انجام پذیرفته است. در اثر دخالت دادن وابستگی ویژگیهای مواد به دما، معادلات اجزاء محدود حاکم بر هر دو تحلیل انتقال حرارت گذرا و تنشهای ترموالاستیک، غیر خطی شده­اند. در این زمینه، شرایط مرزی...

در مقاله کنونی، تحلیل غیرخطی انتقال حرارت گذرا و تنشهای ترموالاستیک پدید آمده در یک استوانه توخالی ضخیم ساخته شده از مواد هدفمند، با در نظر گرفتن وابستگی خواص مکانیکی و حرارتی مواد به دما، به شیوه اجزاء محدود انجام پذیرفته است. در اثر دخالت دادن وابستگی ویژگیهای مواد به دما، معادلات اجزاء محدود حاکم بر هر دو تحلیل انتقال حرارت گذرا و تنشهای ترموالاستیک، غیر خطی شده­اند. در این زمینه، شرایط مرزی...

زمینه و هدف: امروزه استفاده از فرآورده­های گیاهی به عنوان مکمل یا جانشین داروهای شیمیایی در درمان بیماری­ها با عوارض جانبی و هزینه درمانی کم، رواج یافته است. هدف این مطالعه بررسی اثر عصاره آبی دارچین بر رفتار شبه­ اضطرابی رت­های نر دیابتی القا شده با استرپتوزوتوسین بود.   روش بررسی: دراین مطالعه تجربی 28 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد ویستار با وزن تقریبی30± 200 گرم در چهارگروه هفت‌تایی مورد استفا...