در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

پنج گونه از جنس L. Papaver، متعلق به تیره Papaveraceae، به نام‌های L‌. Papaver dubium، Papaver orientale L.، .Poir Papaver fugax ( با 2 زیر گونه)‌، Boiss. & Hausskn. Papaver glaucum و Papaver gaubae Cul‌len. & Rech. از رویشگاه‌های استان اردبیل جمع‌آوری شدند و از نظر صفات کاریوتیپی‌، از قبیل: طول بازوی بلند کروموزوم، طول بازوی کوتاه کروموزوم و طول ماهواره‌ها مطالعه شدند. بر اساس این اطلاعات‌، طو...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

پایدارسازی اینرسیِ سنسورهای نصب شده روی سکوهای متحرک از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی از جمله پایدارسازی تصویر، تلسکوپ های نجومی، و سیستم های ردیابی دارد. برای دستیابی به این هدف، از ساختارهای مختلف سیستم های گیمبالی استفاده می شود. عموماً برای پایدارسازی خط دید، از سیستم گیمبالی دو محوره استفاده می شود که سنسور در قاب داخلی قرار می گیرد. مدلسازی دینامیکی و طراحی کنترل کننده برای این سیستم...

شیارشدگی یکی ازاصلی‌ترین اختلالات بوجودآمده دربستر آسفالت است که عملکردآسفالت راتحت‌شعاع قرار می‌دهد. باتوجه به پیچیدگی رفتار آسفالت، دراین مطالعه به شبیه‌سازی پاسخ مکانیکی آن‌تحت اعمال بارگذاری واقعی حرکتی ودو بارگذاری معادل و پالسی که درمطالعات پیشین اغلب بعنوان جایگزین بارگذاری واقعی حرکتی بوده، پرداخته شده است. ازین‌رو یک مدل سازگار ترمودینامیکی ویسکوالاستیک-ویسکوپلاستیک-ویسکوآسیب رابصورت ض...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

ماده تشکیل دهنده‎ بال‎های سنجاقک، ماده‎ای مرکب پیچیده‎ای با کارآیی مکانیکی چشمگیر می‎باشد. این ماده حیاتی، ضمن برخورداری از نسبت استحکام به وزن بالا، دارای استحکام خستگی بالایی بوده و قادر ‎است نیروهای دینامیکی اعمال شده در حین پرواز را به خوبی تحمل کند. بال‎‎های سنجاقک، دارای یکسری مکانیزم غیر فعال همچون تغییرات ضخامت رگه‎ها، مفاصل رگه‎ها، وجود گرادیان ماده، چروکیدگی و جریان خون هستند. در این ...

ارتعاشات دست- بازو می‌توانند سبب بروز اختلالات اسکلتی، عضلانی و عروقی گردند. ارّه موتوری کاربر خود را تحت تأثیر ارتعاشات شدید دست- بازو قرار می‌دهد. در این مطالعه انتقال‌پذیری ارتعاشات از دسته ارّه موتوری به مچ دست و بازوی کاربر بررسی شده است. سیگنال‌های شتاب ارتعاش در حین کار با ارّه موتوری Stihl- MS230 در سه دور آرام، نامی و تند، سه موقعیت دسته جلو ارّه، مچ و بازوی کاربر و در سه جهت عمودی، جانبی ...