رباتیک ازدحامی روشی نوین برای مشارکت تعداد زیادی ربات است و به عنوان کاربردی از هوش ازدحامی در سیستم های چند رباتی مطرح می¬گردد. در بین مسائل مطرح شده در رباتیک ازدحامی، مسئله جستجوی غذا به خاطر پوشش چندین وظیفه، جزو شناخته ترین مسائل در این حیطه است. در این پایان نامه با استفاده از الگوریتم های جستجوی غذا در رباتیک ازدحامی و با الهام گرفتن از رفتار کلونی زنبورهای عسل، به ارائه ی الگوریتم های ج...

موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...

در این مقاله به مشخصه‌های رانندگی و میزان تأثیر آنها بر مصرف سوخت خودرو و آلاینده‌ها در گازهای خروجی مجرای دود پرداخته شده است. جمع آوری داده‌های رانندگی در شرایط شدآمد(ترافیک) واقعی جهت دستیابی به سری زمانی سرعت خودرو انجام گرفته است. فرآیند داده ‌برداری به کمک سامانه پیشرفته موقعیت‌یاب خودرو (AVL) که بر اساس فنآوری GPS عمل می‌کند، انجام پذیرفته است. پس از آن 21 مشخصه رانندگی بر اساس سری زمانی...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

این تحقیق درصدد معرفی و بیان رویکرد نوین مدیریت هزینه، یعنی مدیریت راهبردی هزینه و سپس بررسی نقش مدیریت راهبردی هزینه و فنون آن بر رضایت مشتری (در شرکت ایران خودرو) است. سؤال اصلی پژوهش این است که آیا اجرای فنون مختلف مدیریت هزینه در شرکت ایران خودرو بر اساس تعاریف معتبر از مدیریت راهبردی هزینه، به بهبود رضایت مشتری و درنتیجه، بهبود موقعیت راهبردی این شرکت منجر شده است. بدین منظور، پس از طرح اد...

سرفاصله زمانی بین خودروها از خصوصیات مهم رفتار رانندگی و جریان ترافیک است که بر ایمنی ترافیک، سطح سرویس و ظرفیت سامانه های حمل ونقلی تأثیری عمده دارد. مقاله حاضر به تحلیل گروههای مختلف سرفاصله های زمانی بر اساس ترکیبات مختلف انواع زوج خودروهای جلویی و تعقیب کننده می پردازد و با تحلیل و استنباط آماری نشان می دهد که رفتار رانندگان در فرآیند تعقیب خودرو در اتخاذ سرفاصل ههای زمانی مناسب، بستگی به ن...

مصرف انرژی در خودرو باعث حرکت چرخ‌ها و خودرو می‌شود. در حالی‌که چرخ‌ها حرکت می‌کند، تایر تحت تاثیر نیروی وزن خودرو تغییر شکل پیدا کرده و سطح تماس با جاده را به‌وجود می‌آورد. تمام نیروهای مورد نیاز برای شتاب‌گیری، ترمزگیری و حرکت پیچشی (جانبی) خودرو از طریق این سطح تماس به جاده منتقل می‌شود. تغییر شکل تایر در سطح تماس باعث جذب ناهمواری‌های جاده نیز می‌شود. این تغییر شکل در ناحیه‌ی تماس، از قابلی...

از دست دادن توان حرکتی،انسان را نیازمند به کمک دیگران می کند ازاینرو،وجود رباتی که بتواند با داشتن عملکردی مناسب و ایمنی بالا تمرینات فیزیوتراپی پا را همانند یک متخصص به-خوبی انجام دهد می تواند بسیار مفید و پرکاربرد باشد. بنابراین دراین پژوهش سعی درطراحی رباتی است که بتواند به خوبی تمرینات فیزیوتراپی را روی مفاصل پا اجرا نماید. یک ربات فیزیوتراپ مناسب باید ایمن،سبک، کم هزینه و دارای کارکردی ساد...

حرکت های مداوم فیزیوتراپی، تضمینی است برای بیمارانی که دچار عارضه ی سکته ی مغزی شده اند تا بتوانند سلامتی خود را بازیابند. انجام هرچه بهتر حرکات فیزیوتراپی، مشروط به وجود سیستمی ساده، سبک و با ایمنی بالاست که بتواند حرکات کاملی را برای بیمار انجام دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا مدلی جدید و کامل از یک ربات توان بخشی برای دست انسان ارایه گردد. این مدل دارای 8 درجه ی آزادی می باشد که سه درج...