یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

اتوماسیون صنعتی یکی از مباحث مهم در سلول های تولیدی می باشد. این گرایش شامل استفاده از ماشین های کنترل کامپیوتری و وسایل حمل و نقل مکانیزه قطعات می باشد. در این تحقیق یکی از شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی به منظور حمل قطعات سنگین و خطرناک می باشد تا تولید در زمان کمتری انجام گیرد و از بخشی از هزینه ها از قبیل هزینه ...

ناتوانی های حرکتی ناشی از آسیب های نخاعی، یکی از بیماری هایی است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. تمرین های مستمر توان بخشی می تواند در این گونه بیماران سودمند واقع گردد. با این وجود شیوه های متداول توان بخشی، هزینه بر و نیازمند نیروی انسانی زیاد است. استفاده از روبات های توان بخشی با هدف حذف این موانع به سرعت در حال گسترش می باشد. از این رو اعمال شیوه های کنترلی مناسب که بتواند...

پیشرفت های اخیر سعی در جایگزینی روبات به جای انسان کرده است. روبات ها برای جایگزینی نیاز به یادگیری دارند. با تکامل علوم جدید هر روز روبات ها، برای رسیدن به هدف مورد نظر، بدون نیاز به نظارت انسان پیشرفت می کنند. تاکنون تحقیقات زیادی در مورد یادگیری با نظارت و یا بر اساس مدل انجام شده است. پیدا کردن راهی برای رسیدن به کوتاه ترین مسیر موجود از مکان فعلی تا مقصد در محیط ناشناخته مشکل بزرگی در راه...

در سیستم آموزشی-پژوهشی متداول، مدرس موضوعات را تشریح می کند، در حالیکه می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و جهت فراگیری قدم بقدری، نیاز به تهیه ساختاری برای هر شخص می باشد و بهترین راه حل تهیه نرم افزاری بر پایه سیستمهای چند رسانه ای می باشد که می تواند موضوعات مورد نظر را بصورت صوتی و تصویری ارائه نماید. با توجه به ماهیت انعطاف پذیر نرم افزار و سخت افزار کامپیوتر، امکا...

در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...