در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

تلاش های زیادی درباره ی چند و چون تعلیم و تربیت اسلامی صورت گرفته است، اما اینک سؤالی رودرروی آن مطرح است، و آن این است که «آیا تعلیم و تربیت اسلامی می تواند یک علم باشد؟». مقاله ی حاضر ضمن بررسی معانی متفاوت تعلیم وتربیت، وجوهی را که می توان در آن از «علم تعلیم وتربیت اسلامی» سخن گفت، بررسی می نماید و مهم ترین مشکلاتی را که بر سر راه هر رویکرد وجود دارد، برمی شمارد; خصوصاً رویکرد استنباطی را به...

تعیین میزان و چگونگی تجمع رسوبات در مخازن سدها از جنبه های پایداری و بهره برداری حائز اهمیت است. یکی از روش های تجربی بمنظور مشخص نمودن نحوه توزیع رسوب در مخازن سدها روش کاهش سطح می باشد. در این روش بر اساس شکل، مخازن به چهار دسته تقسیم شده است. برای هر یک از انواع مخازن پارامترهایی ارایه شده است که توزیع رسوب بر اساس آن ها انجام می شود. تعیین پارامترهای مناسب در مخازن در حال بهره برداری که عمل...

حفاری در مناطق شهری امری پیچیده و مخاطره آمیز است. یکی از مسایل مهم در حین عملیات ساخت تونل های مترو بررسی تاثیر مراحل حفاری بر نشست سطح زمین و مهار آن است. برای این منظور بیش تر از ماشین های فشار تعادلی زمین (epb) یا انواع دیگر سپرها استفاده می شود؛ در نتیجه می توان تا حد قابل توجهی جابجایی های ناشی از حفاری تونل را کاهش داد. در این مقاله خصوصیات گودی نشست تونل مترو در مسیر بلوار کریم خان زند ...

در این مقاله به مشکلات عددی ناشی از انتخاب مختصات مناسب مدل مودال برای شرکت در فرآیند کوپلینگ با رویکرد تجربی پرداخته می شود. برای این منظور ابتدا روش ترکیب مودهای مؤلفه¬ها (cms) سطح مشترک آزاد برای توضیح روش کوپلینگ با استفاده از داده های تجربی بیان می شود. سپس خطای عددی افزونگی مدل مودال شرح داده می شود. در ادامه تجزیه مقدار تکین به عنوان یک ابزار ریاضی قدرتمند برای تشخیص مختصات مناسب جهت شرک...

فرآیند هیدروفرمینگ لوله یکی از فرآیند های شکل دهی می باشد که در آن از اعمال همزمان فشار داخلی و تغذیه ی محوری ماده ی لوله برای تبدیل یک لوله به شکل حفره قالب استفاده می شود. این فرآیند مزیت هایی چون کاهش وزن، استحکام بیشتر و یکپارچگی بهتر قطعات تولیدی را دارا می باشد. در این تحقیق فرآیند هیدروفرمینگ سه راهی t شکل که یکی از قطعات مورد استفاده در صنایع گاز و اگزوز اتومبیل می باشد، به صورت تجربی...

مدول تغییرشکل یکی از پارامترهای ورودی در آنالیز رفتاری توده سنگ بوده و به آسانی قابل شناسی و اندازه گیری نیست آزمایش های صحرایی برای این پارامتر وقت گیر و پر هزینه است. و نتایج ان نیز اغلب قابلیت اعتماد چندانی ندارد.روش های تجربی از متداولترین روش های تعیین مدول تغییرشکل است اما به دلیل ویژگی های داده های حاصل از بررسی های زمین شناسی گاه در مناطق حساس طرح امکان انجام ازمایش اندازه گیری و تعیین ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

فعالیتهای عملی آزمایشگاهی بخشی جداناپذیر از شیمی و آموزش شیمی می باشند . آموزش و اجرای فعالیتهای آزمایشگاهی منجر به رشد در سطوح شناختی ،مهارتی و انگیزشی مفاهیم شیمی می شوند. در راستای اصلاح سازیها و روند روبه رشد آموزش مفاهیم شیمی، دانش علوم تربیتی و روانشناسی به کمک علوم پایه آمده است که تئوری ساختن گرایی به عنوان یکی از نظریات مهم و کاربردی در حوزه دانش شیمی بکار رفته است. طیق این دیدگاه، هیچ...