هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

در این مقاله تئوری غیر خطی مرتبه بالای سازه های ساندویچی برای تحلیل رفتار یک تیر ساندویچی تحت بارگذاری استاتیکی ارائه شده است. در این تئوری، با فرض تغییر شکل های بزرگ برای کلیه اجزای سازه ساندویچی، روابط سینماتیکی رویه ها و هسته بر اساس تانسور کرنش گرین نوشته شد. در تئوری ارائه شده، رویه ها به صورت تیر تیموشنکو و هسته به صورت یک جسم دوبعدی که می تواند در راستای ضخامت فشرده شود، مدلسازی گردید. پ...

استفاده از منحنی های شکل دهی در تخمین شکل پذیری ورق های فلزی بسیار پرکاربرد بوده و یکی از پارامترهای مهم در پیش بینی کرنش های حدی، تأثیر معیار تسلیم به-ویژه در مورد ورق های آلومینیومی ناهمسانگرد است. در این مقاله، اثر معیارهای تسلیم پیشرفته ی پلانکت2008، سوآر2008، 2008 bbcو 2011 yldدر محاسبه ی کرنش های حدی و در مرحله ی بعد در پیش بینی نمودار حد تنش شکل دهی بررسی شده است. مدل ناپایداری پلاستیک، ...

کانالهای جانبی کاربردهای وسیعی در سدهای مخزنی،شبکه های انتقال و توزیع آب،تأسیسات تصفیه آب و فاضلاب و در مجاری زهکشی سطحی مناطق شهری دارد . نوع جریان در کانال جانبی ، جریان متغیر مکانی با افزایش بده است و پروفیل سطح آب ایجاد شده در آن از فاکتورهای مهم طراحی است. به همین دلیل و به منظور پایین انداختن رقوم سطح آب در کانال،معمولاً عرض کف آن را در جهت جریان افزایش میدهند. این امر باعث میشود که کانال ...

روش های abs در سال 1984 توسط ابافی، برویدن و اسپدیکاتو مطرح شد. این روش ها نوعی روش مستقیم حل دستگاه خطی می باشند که در تکرار متناهی، حداکثر به تعداد معادلات، دستگاه را حل می کنند. این روش ها از سه پارامتر (به نام های مخترعین ) استفاده می کنند و انتخاب های این پارامترها الگوریتم های متفاوتی را به وجود می آورد. در این پایان نامه ابتدا به معرفی روش های abs و الگوریتم های مقیاس بندی شده آنها می پر...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

مطالعات سال های اخیر درخصوص مدل های تعادل عمومی نشان می دهند که مدل های تعادلی تعیین نرخ ارز حقیقی با در نظر گرفتن هزینه مبادلات، یک فرایند تعدیل غیرخطی را نسبت به برابری قدرت خرید ppp می طلبد. آزمون های هم انباشتگی مرسوم که آثار هزینه مبادلات را در نظر نمی گیرند، اغلب فرضیه ppp بلندمدت را با شکست مواجه می کنند. در این تحقیق با در نظر گرفتن هزینه های مبادله و تعدیل غیرخطی ppp ، روند تعدیل انحرا...

کاربرد پوسته های استوانه ای کامپوزیتی در سازه های هوا فضا و دریایی رشد قابل توجهی داشته است. مقایله حاضر پایداری پوسته های استوانه ای با تقویت های حلقوی را مورد بررسی قرار می دهد. بار کمانش با کمک تحلیل غیر خطی هندسی و با در نظر گرفتن اثر تغییر شکلهای خمشی قبل از کمانش محاسبه می شود. فشار خارجی وارده به استوانه به دو صورت مرده با راستای ثابت و زنده (وابسته به تغییر شکل) در نظر گرفته می شود. روا...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیرآبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسیله ز...

چکیده ندارد.