نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

پدیده سیل یکی از پیچیده ترین و مخرب ترین رویدادهای طبیعی به شمار می رود که بیش از هر بلای طبیعی دیگر جان و مال انسانها و شرایط اجتماعی و اقتصادی یک جامعه را به مخاطره می اندازد. یکی از روشهای کنترل سیلاب رودخانه ها، احداث سدهای مخزنی است. برای محاسبه تاثیر مخزن سد بر سیلاب عبوری و برآورد میزان کاهش دبی در پایین دست رودخانه لازم است که هیدروگراف سیل خروجی از سد های مخزنی مشخص شود. این امر توسط ر...

روندیابی سیل در رودخانه‌ها فرایندی ریاضی است که برای تعیین هیدروگراف جریان در هر نقطه از رودخانه صورت می‌گیرد. یکی از روش‌های روندیابی، حل معادلات کامل سنت‌ونانت در تحلیل جریان غیرماندگار است که به‌دلیل پیچیدگی زیاد، نیازمند استفاده از کامپیوتر و مدل‌های توسعه‌یافته است. در مقابل این روش پیچیده، روش‌های ساده‌تر و با دقت مناسب توسعه یافته‌اند که از دیدگاه هیدرولوژیست‌ها نتایج قابل قبولی دارند. م...

پیش بینی رواناب از نظر مدیریت منابع آب و برنامه ریزی های آتی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد به ویژه در خصوص سیلاب، مدل های بارش - رواناب نقش اساسی در سیستم هشدار و مدیریت ریسک بازی می کند. از طرف دیگر، فرسایش در سطح حوضه مستقیما" مرتبط با بارش - رواناب می باشد و تعیین مناطق رسوب گیر و رسوبده از نظر آبخیزداری اهمیت بسیاری خواهد داشت

امروزه استفاده از انواع نرم افزارهای رایانه ای از جمله rockware ، و کاربرد gis، امکان بررسی تغییرات فراسنجهای مختلف کیفیت آب را در بعد مکانی و زمانی میسر می سازد و می توان درک بهتری را از مجموعه ی عوامل آلوده کننده ی رود به صورت تصویری داشت. بنابراین، مدیریت و واپایش کیفیت این منبع آبی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با توجه به هدف مطالعه ی برخی فراسنجهای تعیین کننده ی کیفیت آب رود مارون شامل کل...

چگونگی انتشار موج ناشی از شکست سد یکی از موارد بسیار مهم و پایه ای در انجام مطالعات تحلیل خسارت و همچنین مطالعات مدیریت بحران است. با توجه به ماهیت موج ناشی از شکست سد که با سرعتی بسیار زیاد در محدوده ای بسیار وسیع پخش می شود، استفاده از مدل های ریاضی برای شبیه سازی پیشروی و انتشار این موج امری معمول است. برای شبیه سازی موج ناشی از شکست سد بسته به نوع محدوده مورد مطالعه می توان از مدل های یک بع...

تغییر اقلیم دارای نتایج بالقوه بسیاری برای محیط فیزیکی است که می تواند منجر به درگیری ها و کشمکش های اقتصادی و سیاسی شود. تغییرات اقلیم جهانی می تواند اثراتی داشته باشد که کیفیت زندگی میلیون ها انسان را تغییر دهد. بر اساس پس زمینه تغییرات اقلیمی، شناخت دوره اوج سرمای سالانه به عنوان یک مولفه اقلیمی بسیار مهم است. بر اساس باور عامه مردم، زمستان ها دیگر مانند گذشته سرد نیست و از شدت برودت زمستانی...

روندیابی سیل در رودخانه ها از مقوله های بسیار مهم در مهندسی آب می باشد. روش های روندیابی سیل را می توان در قالب دو دسته کلی معرفی کرد: روش های هیدرولیکی و روش های هیدرولوژیکی. در مسائلی که حوضه میانی وجود داشته باشد روش های هیدرولوژیکی دیگر کاربردی نخواهند داشت زیرا که هیدروگراف حوضه میانی به طور کلی مجهول است. روش های هیدرولیکی در صورت وجود اطلاعات مورد نیاز تقریباً در کلیه شرایط آبراهه ها قاب...

 مدل‌های رقومی ارتفاعی (DEMs) به علت فراهم آوردن بستر لازم برای استخراج بسیاری از پارامترهای ژئومورفولوژیکی حوضه مانند شبکه آبراهه‌ها، مساحت زیرحوضه‌ها، شیب زیرحوضه‌ها و آبراهه‌ها از اهمیت بسیار زیادی در مدل‌سازی بارش- رواناب برخوردار می‌باشند. یکی از مهم‌ترین مسائلی که بر نتایج حاصل از مدل رقومی ارتفاعی تأثیرگذار است، توان تفکیک آن (ابعاد سلول شبکه) و آستانه شکل‌گیری آبراهه‌ها است. در این تحقی...