در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

شمار کابل­ها و لوله­های مدفون زیر سطح زمین در مناطق شهری، طی سال­های گذشته به­شدت افزایش یافته است. فقدان نقشه­های دقیق زیر­سطحی، باعث آسیب رسیدن به این خطوط در طی عملیات مختلف عمرانی می­شود؛ بنابراین استفاده از یک روش غیر مخرب برای آشکار­سازی این گونه اهداف زیرسطحی کاملاً ضروری است. روش رادار نفوذی به زمین روشی غیر مخرب، سریع و کم هزینه با قدرت تفکیک بالا برای بررسی­های نزدیک به سطح زمین است. د...

فتوگرامتری هوایی با استفاده از دوربینهای متریک روش مرسوم تهیه نقشه های عکسی است. اما در بعضی از موارد استفاده از این تکنیک به دلیل برخی مسائل بویژه هزینه های بالا و ریسک های جانی عملاً دور از انتظار می‌باشد. یک روش جایگزین، استفاده از پرنده های بدون سرنشین و دوربین های غیرمتریک می باشد. در این تحقیق به منظور ارزیابی کارایی این روش، یک مطالعه موردی در شهرک صنعتی نکا با استفاده از یک کوادروتور غیر...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس ...

ابرکاواک زمانی رخ می دهد که یک رونده‏ زیرسطحی توسط یک حفره‏ بزرگ و پیوسته احاطه شود. با توجه به کاهش پسای چشمگیر رونده‏های زیرسطحی که در طرز ابرکاواک حرکت می نمایند (نسبت به رونده‏هایی که در طرز کاملاً مرطوب حرکت می کنند)، بررسی جریان‏های ابرکاواک همواره از زمینه‏های مورد علاقه محققان بوده است. در این تحقیق، ابتدا شبیه سازی عددی جریان ابرکاواک طبیعی و مصنوعی به صورت متقارن محوری اطراف یک رونده ز...

در سال‌های اخیر به دلیل برتری از نظر هزینه و زمان نسبت به سایر روش‌ها شاهد پیشرفت روزافزون کاربرد پرنده‌های بدون سرنشین در کاربردهای متنوعی از جمله علوم زمین، منابع طبیعی، مطالعات محیطی، برنامه‌ریزی شهری می‌باشیم. در کنار این مزایا، استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین‌ با چالش‌هایی مانند هندسه ناپایدار تصویربرداری، عدم استفاده از دوربین‌های متریک و متغیر بودن پارامترهای تصاویر همراه است. در این پژ...

سابقه و هدف: ایران به دلیل واقع شدن‌ در کمربند خشک و نیمه خشک جهان همواره با مشکل کم آبی و خشکسالی‌های متناوب مواجه است. در سال‌های اخیر در زمینه حفاظت منابع آب شهری، به ویژه آبیاری فضای سبز توجه زیادی شده است. به دلیل نقش کلیدی چمن در طراحی و احداث فضای سبز و اهمیت بالای آن در امنیت روانی جامعه، حفظ کیفیت مطلوب چمن در تمام سال ضروری است. آزمایش حاضر با هدف بررسی میزان تامین رطوبت زیرسطحی مورد ...

یکی از موثرترین و فراگیرترین راه‌های مقابله با مخاطرات امنیتی و همچنین قاچاق مواد ممنوعه از جمله مواد مخدر و مواد منفجره، استفاده از دستگاه‌های بازرسی پرتو ایکس دو انرژی با قابلیت دسته بندی مواد می‌باشد. از پارامترهای مهم در رابطه با استفاده از این دستگاه‌ها در بازرسی خودرو، دوز رسیده به سرنشین خودرو و ارگان‌های حساس بدن می‌باشد که می‌تواند منجر به بروز بیماری‌های ناشی از اثرات پرتوهای یونیزان ...