در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

عمده ترین تفاوت میان انفجار زیر آب و انفجارهای معمولی (انفجار در هوا) مربوط به دینامیک محصولات انفجار است.در انفجار زیر آب توده گازی حاصل از انفجار میدان فشار خاصی در آب تولید می کند که شامل موج ضربه ای اولیه و پالسهای ثانویه است در این تحقیق رفتار حباب حاصل از انفجار ماده منفجره کروی شکل در زیر آب مورد بررسی قرار گرفته است. این بررسی با استفاده از معادلات اولر یک بعدی و در مختصات لاگرانژی انجا...

این پژوهش به بررسی حساسیت سطح نگهداشت وجه نقد نسبت به مقدار بهینه در شرایط کیفیت گزارشگری مالی متفاوت می­پردازد. بدین منظور اطلاعات 111 شرکت­های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی سال­های 1387 تا 1391 از به عنوان نمونه انتخاب شدند. برای تعیین انحراف از سطح بهینه نگهداشتوجه نقد از مدل اولر و پیکونی(2014) و برای محاسبه کیفیت گزارشگری مالی از مدل فرانسیس همکاران (2005) استفاده شد. نتایج حاص...

چکیده هدف این مقاله جداسازی و محاسبه ریسک‌گریزی نسبی و کشش جانشینی بین دورهای با استفاده از ترکیب ترجیحات بازگشتی و قید بودجه مصرف‌کننده است. بدین منظور، ابتدا پرتفوی دارایی‌های خانوارهای ایرانی تشکیل شد و سپس، به کمک روش گشتاورهای تعمیم‌یافته و تابع مطلوبیت، معادلات اولر طی دوره  1393-1357 مورد بررسی قرار گرفت. نتایج برآورد مدل‌های مختلف نشان داد رابطه‌ دوسویه معکوس بین دو پ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

یکی از کاربردهای تونل های آب بر طویل، انتقال آب بین حوضه های دور از هم است. این تونل هادارای شیب ها ناچیز هستند و در شرایطی امکان ورود هوا به آنها وجود دارد. پدیده بازگشت حبابعبارت است از حرکت بسته های بزرگ هوا در خلاف جهت جریان آب که در ورودی مجاری آب بر تحتو روش حجم (fluent) فشار می تواند مخرب باشد. در این مقاله با استفاده از نرم افزار فلوئنتسیال، حرکت حباب های بزرگ هوا در مجاری با شیب و دبی ...

گرفتگی خطوط لوله توسط هیدرات گازی از زمان کشف هیدرات در خطوط لوله توسط همراشمیت در سال 1934، به عنوان یک مشکل جدی شناخته شد. تا کنون، در ارتباط با تعیین بهترین روش برای حذف گرفتگی، کار زیادی انجام نشده است و بیشتر مطالعات روی موضوع جلوگیری از تشکیل هیدرات، تمرکز داشته است. در هر حال همیشه نمی توان از تشکیل هیدرات جلوگیری کرد و نیاز است تا به روشی تجزیه گردد. در این پروژه، تجزیه حرارتی هیدرات ...

امروزه کنترل سیستم­های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می­باشد (underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال­های جذاب این دسته سیستم­ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می­باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه­های کنترل­خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

اساس فرایند حرارت‏دهی اهمیک (Ohmic Heating) عبور جریان الکتریکی متناوب از محلول‏های چندفازی و درپی‌آن تولید حرارت به‌دلیل مقاومت‏ ذرات محلول در برابر عبور جریان الکتریکی است. در این تحقیق به‌منظور بررسی اثر فاکتورهای بحرانی مؤثر بر این فرایند، انتقال هم‌زمان حرارت و الکتریسیته در یک سیستم غذایی دوفازی جامدـ‌مایع مدل‌سازی شد. در این مد‌ل‌سازی از یک شبیهسازی سه‌بعدی برای بررسی اثر توزیع ذرات (غلظ...