در بسیاری از کشورهای در حال توسعه، گسترش تجارت بین‌الملل با افزایش تقاضای مهارت و نابرابری در دستمزد همراه بوده، که این موضوع مغایر با تئوری استاپلر ـ ساموئلسون است. بررسی‌های صورت گرفته در این خصوص بیان کننده آن است که فن آوری نهفته در کالاهای وارداتی سرمایه‌ای و واسطه‌ای از طریق تجارت بین‌الملل، مهارت محور بوده و باعث افزایش تقاضای نسبی نیروی کار ماهر می‌گردد. در چنین شرایطی شناسایی اثرات ای...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

هدف پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی سه مدل الگودهی ماهر، غیرماهر (یا درحال یادگیری) و مدل نقاط روشن در اجرا و یادگیری مهارت پرتاب آزاد بسکتبال بود. از بین دختران شرکت­کننده در کلاس­های آموزشی بسکتبال که سابقه هیچ­گونه فعالیت در رشته بسکتبال نداشتند و همگی مبتدی بودند، 30 نفر داوطلبانه در پژوهش مشارکت کردند و به شکل تصادفی در سه گروه (الگودهی ماهر، غیرماهر و نقاط روشن) قرار گرفتند. بعد از مرحله پیش­آز...

دستگاه کولتیواتور خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی کولتیواتور تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی کولتیواتور با استفاده از روش تجزیه حوزه فرکانسی (fdd) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی کولتیواتور ساخته گردیده است

در این تحقیق، 8 نمونه از گیاه دارویی آویشن، 5 نمونه متعلق به گونه بومی thymus daënensis و نمونه های دیگر مربوط به گونه های t. eriocalyx، t. migricus و thymus. spp.، با کمک تکنیک اسکواش و استواورسئین 2 درصد مورد ارزیابی کاریوتیپی قرار گرفته و پارامترهای کروموزومی: طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسبت بازوها، نسبت طول بازوی کوتاه به بازوی بلند، حجم کل کروموزوم، طول نسبی کروموزوم...

پیش بینی توان در انتخاب، کنترل و بهینه سازی عملکرد آسیاها نقش مهمی ایفا می کند. اغلب روابط ارایه شده برای محاسبه‌ی توان‌کشی، با در نظر گرفتن گشتاور ایجاد شده توسط بار داخل آسیا بدست آمده است. در این تحقیق، تأثیر میزان پرشدگی، سرعت آسیا و شکل آستر بر توان‌کشی با در نظر گرفتن میزان مواد در پرواز و تغییر طول بازوی گشتاور در آسیایی به قطر یک متر مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش، میزان بار و درصد ...

به منظور بررسی روابط خویشاوندی بین گونه‌‌های زیرجنس بادام (Amygdalus spp)، مطالعات کاریوسیستماتیکی گونه­های Amygdalus lycioides Spach, A. trichamygdalus Woronow, A. communis L.   و Prunus persica L. با استفاده از سلولهای مریستم ریشه‌چه انجام شد. در هر نمونه ده صفحه متافازی مناسب که مورفولوژی کروموزوم‌‌ها کاملاً واضح بود انتخاب و عکسبرداری شد. کاریوتیپ استاندارد برای گونه‌‌ها و جمعیت‌‌ها به‌طور ج...

هدف از این پژوهش مقایسة اثر‏بخشی دو نوع الگودهی ماهر و در‏حال‏یادگیری بر اکتساب ویژگی‏های دینامیکی الگوی هماهنگی و دقت مهارت پرتاب آزاد بسکتبال بود. شرکت‌کننده‌ها (n=40)پس از اجرای پیش‏آزمونبه‌طور تصادفی در یکی از گروه‏های کنترل، الگوی ماهر، الگوی در‏حال‏یادگیری و تمرین بدنی قرار گرفتند و به‌مدت چهار هفته و هر هفته سه جلسة 50 کوششی به تمرین پرداختند. 24 ساعت پس از پایان دورة تمرین، آزمون یاددار...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...