ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

هدف اصلی این پایان آشنایی با ماتریس چند همراه و کاربرد این ماتریس در سری های زمانی است. در این رساله ابتدا، تجزیه مقدارتکین، تجزیه قطبی و بردارهای ویژه ماتریس همراه را محاسبه نموده و به تعریف و مطالعه ماتریس چندهمراه می پردازیم که تعمیمی از ماتریس همراه می باشد. سپس یک شرط لازم و کافی برای تجزیه ماتریس چندهمراه به حاصل ضرب ماتریس های همراه را ارائه می دهیم. همچنین بردارهای ویژه تعمیم یافته، ت...

اصلاحات ساده از روش حافظه محدود bfgs برای حل مسائل مقیاس بزرگ بهینه سازی نامقید که اخیرا در ادبیات موضوع مطرح شده است ارائه می شود. این اصلاحات شامل تصحیح بردارهای تفاضلی به کار رفته و هم چنین استفاده از اطلاعات تکرارهای قبلی است. در حالتی که تابع هدف درجه دوم باشد, با همگرایی الگوریتم, بردارهای تفاضلی ذخیره شده برای طول گام های واحد, مزدوج هستند. نتایج همگرایی الگوریتم برای توابعی که بع اندازه...

در این پایان نامه به مطالعه ی ساختار قاب های چسبان هم زاویه مختلط و ماتریس های سیدل (نشان) شامل ریشه های سوم واحد که دارای دو مقدار ویژه هستند، می پردازیم. هم چنین نشان می دهیم که وجود چنین ماتریس هایی معادل با وجود قاب های چسبان هم زاویه است هنگامی که ضرب داخلی میان بردارهای قاب ضرب معمولی ریشه های سوم واحد می باشد. در ادامه روابط میان قاب های چسبان هم زاویه، ماتریس های سیدل مختلط و گراف های ج...

فرض کنید h/g یک منیفلد همگن ریمانی باشد. در این صورت ژئودزیک ? از h/g گذرنده از مبدا o را همگن گویند هرگاه ??t?=exp?tx??o?, t?r که در آن x?g????. بردار x?g???? که برای آن ??t?=exp?tx??o? یک ژئودزیک باشد را بردار ژئودزیک گویند. نشان داده شده هر فضای همگن ریمانی دارای حداقل یک ژئودزیک همگن می باشد. همچنین توسط لمی بنام لم ژئودزیک مجاسبه بردارهای ژئودزیک امکان پذیر شده است. در این پایان نامه میدان...

     در این مقاله نتایج اندازه­گیری مؤلفه­های سه بعدی سرعت جریان در اطراف تکیه­گاه پل با و بدون نصب صفحه مستغرق ارائه شده است.مطالعات قبلی نشان داده است که نصب صفحه مستغرق در گوشه بالادست تکیه گاه با زاویه 40درجه می تواند کاهش دهنده عمق آبشستگی در اطراف تکیه­گاه باشدترسیم بردارهای افقی سرعت در رقوم های مختلف نشان داد که نصب صفحه مستغرق باعث می­شود تا خطوط جریان در لایه های پائینی از محل تکیه­گا...

تصویربرداری تشدید مغناطیسی تانسور انتشار (DTMRI) یک روش غیرتهاجمی برای بررسی ساختار ماده سفید مغز است. در این روش، تابع انتشار مولکول‌های آب گوسی فرض می‌شود اما در نواحی از مغز که فیبرها با هم تقاطع دارند این فرضیه صادق نیست. تصویربرداری انتشار با رزولوشن زاویه‌ای بالا در تعداد زیادی جهت انتشار (HARDI)، امکان بررسی دقیق‌ ریزساختارهای ماده سفید مغز را فراهم می‌کند. این روش می‌تواند تقاطع فیبرها ...

براساس اهمیت پیش ­بینی نقطه های ذوب ترکیب ها، در این مقاله سعی شد که برای دسته وسیعی از ترکیب ها مدل مناسبی که توانایی پیش­ بینی نقطه های ذوب را در حد مطلوبی داشته باشد، ارایه شود. برای این منظور 4173 ترکیب شیمیایی با ساختارهای متنوع گزارش شده در مقاله های قبلی، انتخاب و برای توصیف ساختار آن ها از یک دسته 202 تایی از توصیفکننده­ های 2D و 3D استفاده شد. این دسته داده­ ها به دو دسته آموزش و دسته ...

دانش تغییرات زمین اخیرا به­عنوان جزء اساسی از تغییرات زیست­محیطی جهانی و بخشی از پژوهش­های پایدار پدید آمده است. تغییر کاربری اراضی فرآیندی پیچیده و پویاست که سیستم‌های طبیعی و انسانی را به­هم مرتبط می‌سازد و تاثیر مستقیمی بر خاک، آب و جو دارد. هدف از این پژوهش بررسی امکان استفاده از شاخص‌های بوم­شناختی سیمای سرزمین در تفکیک شکل زمین و جوامع گیاهی در منطقه شمال شرق سمنان است. برای این منظور نیا...

در فصل اول برخی تعاریف و نمادهای اولیه مورد نیاز و ابزارهای ریاضی خاص فراهم شده است. پس از تعریف تفاضلات تقسیم شده در فصل دوم فرمول کوتاه و فشرده خود را برای تفاضلات تقسیم شده در حالت گره های تکراری (چندگانه) بدست می آوریم. با بکارگیری برخی تکنیک ها در مورد تفاضلات تقسیم شده در فصل سوم، رابطه ای را بین تبدیل استیلجس تعمیم یافته تابع توزیع میانگین وزنی تصادفی و تبدیل استیلجس تعمیم یافته تابع توز...