در این پژوهش شکستگی های تونالیت درخت بید- غرب مشهد، شمال شرق ایران، جهت پی بردن به نحوه تشکیل و متعاقباً توسعه آنها مورد مطالعه قرار گرفته است. در محدوده مورد مطالعه شکستگی ها در 4 دسته درون توده آرایش یافته اند. یک دسته از این شکستگی ها به عنوان درزه معرفی شده اند زیرا لغزشی نشان نمی دهند و دارای جابجایی عمود بر دیواره هستند. دیگر دسته های شکستگی به عنوان گسل شناخته شده اند زیرا جدایش امتدادی ر...

در این پایان نامه با استفاده از منظق فازی، ضخامت لایه مرزی متغیر با زمان در کنترلرهای مد لغزشی جهت کم کردن هر چه بیشتر خطای ردیابی ( tracking error ) با حذف تغییرات نوسانی بالا ( chattering ) تعیین می شود. در این راستا، ورودیهای سیستم فازی عبارت است از مقدار فاصله تا سطح لغزشی ( s ) و خروجی سیستم فازی ضخامت لایه مرزی ( ? ) خواهد بود. پارامترهای سیستم فازی به علاوه سایر پارامترهای کنترلر لغزشی، ...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

از گروه شمع در زیر پی های گسترده برای کاهش نشستهای کلی و تفاضلی استفاده می گردد. نشست های تفاضلی تأثیر منفی زیادی روی سازه متکی بر پی دارند و باید مقدار آن کنترل شود و به مقدار مجاز محدود گردد. مثلأ باعث به وجود آمدن ممان های بیشتر در پی گسترده متکی بر شمع می شود و بایستی پی با ابعاد بزرگتر طرح شود . عواملی مانند شرایط بارگذاری ، شکل پی گسترده و صلبیت نسبی رادیه در نشستهای رادیه تأثیر دارند و ب...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...

در این مقاله‏ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک emraat که قابلیت هدایت با مانور btt را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو می...

دراین پژوهش تاثیر ریز ساختار بر تنش تسلیم سوپرآلیاژ in738-lc موردمطالعه قرارگرفت. برای مشاهده ابعاد وتوزیع رسوبات ?? بعد ازعملیات حرارتی استاندارد ازمیکروسکوپ الکترونی روبشی sem استفاده شد. آزمایشات کشش درمحدوده دمایی c ْ850-cْ25 برروی این سوپرآلیاژ انجام شد. نتایج بدست آمده نشان دادند که تنش تسلیم آلیاژ بین دمای محیط ودمای c ْ450 ابتدا به آرامی کاهش می یابد وبا افزایش دمای آزمایش ازc ْ450 تا حدودc...