هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

فراهم بودن ریزپردازنده های ارزان و پیشرفت های تکنولوژی ارتباطات جذابیت فراوانی در سیستم های توزیعی بوجود آورده است . ویژگیهای اصلی این سیستمها کارایی بالا، در دسترس بودن و قابلیت توسعه ارزان آنها می باشد. اگرچه برای دستیابی به این ویژگیها موانعی از جمله اختصاص صحیح قدرت پردازشی فوق العاده موجود در سیستمهای توزیعی پیش رو می باشد. جاوا به عنوان پدیده اخیر کامپیوتر زمینه گسترده ای برای فعالیت های ...

با توجه به گسترش روزافزون مصرف کننده ها و نیاز بیشتر به تولید برق، روز به روز نیاز به استفاده از تولیدات پراکنده پراکنده بیشتر احساس می شود. در سال های اخیر به دلیل هزینه ی کم تولید انرژی، بازده ی بالا، کاهش تلفات و همچنین بهبود کیفیت توان و قابلیت اطمینان شبکه، آلودگی بسیار کم محیطی، توجه زیادی به استفاده از تولیدات پراکنده شده است. اما استفاده از این منابع باعث ایجاد مشکلاتی در شبکه می شود. ح...

در این مقاله عمل کرد روش های مختلف حفاظت حذف بار فرکانسی در هنگام حوادث ترکیبی منجر به خاموشی سراسری شبکه های قدرت مورد بررسی قرار می‏گیرند و در نهایت روش مناسبی جهت پیشگیری از فروپاشی شبکه در حوادث مذکور پیشنهاد می گردد. حوادثی مانند خروج نیروگاه که منجر به افت فرکانس سیستم می شوند چنانچه با حوادث دیگری مانند خروج خطوط انتقال در اثر عمل کرد اشتباه رله های حفاظتی و یا خطاهای پنهان سیستم حفاظت...

استفاده وسیع از شبکه های باند وسیع، محققان و تولیدکنندگان را به سمت بهسازی و توسعه این گونه شبکه ها تشویق نموده است. این امر بدون مطالعه و دقت در طراحی و نوع پیاده سازی این سیستمها امکان پذیر نیست. معرفی تکنولوژی وایمکس به دنیای ارتباطات نیز، تلاش پژوهشگران به سمت بهبود این شبکه های باند وسیع و پر طرفدار را برانگیخته است. لذا این مقاله با شبیه سازی لایه فیزیکی یک سیستم وایمکس، بر مبنای استاندار...

در این مقاله، برای افزایش کارایی سامانه بازیابی تصویر، استخراج ویژگی‌های دیداری بصورت وفقی با استفاده از الگوریتم جستجوی گرانشی انجام می‌شود. در سامانه پیاده‌سازی شده، برای استخراج ویژگی‌های بافت از تبدیل موجک با موجک مادر پارامتری و برای استخراج ویژگی رنگ از هیستوگرام پارامتری رنگ HSV استفاده شده است. پارامترهای موجک مادر در ویژگی بافت و سطوح چندی‌سازی در ویژگی رنگ با استفاده از الگوریتم جستجو...