پیش‌زمینه: هدف از این مطالعه، بررسی بیماران با اسکولیوز کمری یا پشتی‌ـ‌‌ کمری ناشناخته (ایدیوپاتیک) جوانان بود که به روش فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار با بازوی بلند درمان شدند.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه گذشته‌نگر طی ۴ سال، ۱۲بیمار با اسکولیوز ناشناخته پشتی‌ـ کمری یا کمری که تحت عمل فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار قرار گرفته بودند، بررسی شدند. زاویه انحنای اصلی و ثانویه، زاویه...

ضریب رشد آلومتریک کلی و ناحیه ای نخاع شوکی نسبت به ستون مهره ای و نقطه اختتام نخاع شوکی نسبت به مهره مربوطه در 36 جنین بز که از کشتارگاه اهواز جمع آوری شده بود مورد مطالعه قرار گرفت. این نمونه ها در 3 گروه، شامل گروه 1 (crl 20-10 سانتی متر)، گروه 2   (30-21 سانتی متر) و گروه 3 (40-31 سانتی متر) و در هر گروه 6 جنین نر و 6 جنین ماده قرار گرفتند. مطالعه روی هر 3 گروه نشان داد، گر چه رشد ستون مهره ...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

پیش‎زمینه: یکی از مهم‎ترین چالش‎های بعد از عمل جراحی ورتبروپلاستی و کایفوپلاستی، تمرکز تنش در ناحیه تماس میان سیمان استخوانی و استخوان اسفنجی است که باعث ایجاد درد، مرگ سلولی و تداوم شکست‎های میکروسکوپی می‌گردد. در این مطالعه روش جدید درمان مهره با ساختار شش‎ضلعی منتظم متخلخل ارائه گردید و رفتار مکانیکی مهره درمان شده با این ساختار با مهره‎های درمان شده به روش‎های ورتبروپلاستی و کایفوپلاستی مقا...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...