به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

ژنراتور حین بهره برداری در سیستم قدرت، در سرعت خاص می چرخد. رتور ژنراتور جسمی سنگین بوده و دارای اینرسی زیادی است و در سرعت نامی انرژی جنبشی در آن ذخیره می شود. هنگام بروز اغتشاش، رتور به دلیل داشتن اینرسی در مقابل تغییر سرعت، مقاومت می نماید و مقداری از عدم تعادل پیش آمده را با تبادل انرژی جنبشی خود جبران می -کند. از آنجا که فرکانس شبکه متاثر از سرعت رتور است، به این ترتیب اینرسی رتور در کاهش ...

در این مقاله، محل بهینه سیستم مهار بازویی و کمربند خرپایی در ارتفاع سازه های بلند با سیستم ترکیبی قاب محیطی و هسته مرکزی همراه با مهار بازویی و کمربند خرپایی با احتساب تغییرات ممان اینرسی قاب محیطی در ارتفاع مورد بررسی قرار گرفته است. سازه قاب محیطی و هسته مرکزی بر اساس روش پیوسته با یک تیر طره با مقطع قوطی شکل مدل شده است. اثر مهار بازویی و کمربند خرپایی بر روی هسته مرکزی به صورت فنر پیچشی در ...

امروزه با توجه به توانایی موشک های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

در این مقاله به بررسی تاثیر اینرسی رسوب بر نمایش لرزه ای سد بتنی وزنی با در نظر گرفتن اثرات اندرکنش پرداخته می شود. برای بررسی رفتار لرزه ای، رسوب کف مخزن با فرض سیال معادل مدل سازی می شود. آب داخل مخزن به صورت یک سیال غیر لزج، تراکم پذیر با تغییر مکان های کوچک در نظر گرفته شده و سد نیز به صورت جامد الاستیک با رفتار خطی فرض می شود. با توجه به پیچیدگی سیستم سد- مخزن- فونداسیون-رسوب، از روش اجزای...

در این مقاله، معادلات خطی­ شده هدایت ناوبری تناسبی برای حرکت در صفحه با اعمال اثر اشباع شتاب و در حضور اثر رادوم بی­ بعد شده و با استفاده از آن تحلیل فاصله خطا انجام شده ­است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده ­است. سپس به منظور کاهش اثر رادوم در فاصله خطا، فیدبک سرعت زاویه­ای بدنه به دستور شتاب افزوده شده و تحلیل خطا صورت پذیرفته است. با استفاده از روش ارائه شده، نمودارهای...

طبیعت انواع متنوعی از بینایی دیدگسترده را در برخی از موجودات زنده ارایه نموده است. قابلیت‎های این نوع از بینایی و افزایش قدرت پردازش رایانه‎ها و کاهش هزینه تجهیزات ویدئویی باعث شده که این موضوع در بینایی ماشین مورد توجه قرار گیرد. جذابیت و توانایی‎های منحصر به فرد این نوع از بینایی باعث شده که محققین زیادی در این زمینه فعالیت کنند و هر کدام به جنبه‎ای خاص از این نوع بینایی بپردازند. از سوی دیگر...

یکی از ایده های جدید برای مقابله با محرکات ناشی از باد یا زلزله، ایده کنترل سازه هاست. از کاربردی‏ترین و موثرترین روشهای کنترل نیروهای وارد شده و افزایش اتلاف انرژی ناشی از آن، کاربرد میراگرها در مقاوم سازی سازه ها می‏باشد، میراگرها با توجه به پریود سازه، نوع ساختگاه، جنس سازه، نوع سیستم مهاربندی، نیروی جانبی سازه و موقعیت مکانی و جغرافیایی سازه، فاصله آن از گسل یا مرکز زلزله و سایر عوامل تاثیر...

امروزه موقعیت‌یابی بر پایه GPS جز جدایی‌ناپذیر سامانه ناوبری دریایی شده است. از این‌رو قابلیت اطمینان و امنیت سیستم GPS برای کاربردهای صنعت دریانوردی از اهمیت بسزایی برخوردار می‌باشد. از طرفی به دلیل این‌که سیگنال‌های GPS مسافت نسبتاً طولانی تا رسیدن به گیرنده طی می‌کنند، سیگنال دریافتی توان پایینی دارد و به شدت در برابر انواع اختلال آسیب‌پذیر است. بنابراین امروزه بحث فریب به عنوان یکی از مهم‌تر...

در این تحقیق، مدل تیر دوسر آزاد تیموشنکو برای تحلیل ناپایداری ارتعاشی (استاتیکی و دینامیکی) سازه ماهواره بر در طول مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. برای این منظور تیر تیموشنکو با خواص جرمی متغیر در طول تیر در نظر گرفته شده و اثر پارامتر اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی در معادلات وارد شده است. همچنین مدل مورد نظر دارای تعدادی جرم دلخواه متمرکز می باشد که اثر مقدار و موقعیت اجرام مذکور بررسی شده ...