در بسیاری از کاربرد ها به مفصل های یونیورسال با نسبت سرعت زاویه ای واحد نیاز است. تا علیرغم تغییر زاویه مابین محور های ورودی و خروجی، سرعت زاویه ای مقداری ثابت باقی بماند. در این تحقیق، سینماتیک دو نمونه از مفصل های یونیورسال سرعت ثابت مورد بررسی قرار می گیرد. این دو مفصل، مفصل تامسون و مفصل پرشین می باشند، که به تازگی ارائه شده اند و تا به حال هیچ گونه تحلیل تئوری برای بررسی سینماتیک این مفصله...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل pid بهینه ش...

یافتن پیکربندی های تکینه نقش مهمی را در طول طراحی، طراحی مسیر مسیر و مرحله کنترل مکانیزم ایفاء می کند. زیرا در این پیکربندی ها، سینماتیک آنی بطور موضعی نامعین شده و مکانیزم یک یا چند درجه آزادی غیرقابل کنترل بدست آورده و یا یک یا چند درجه آزادی از دست می دهد، بنابراین این پیکربندی ها می بایست تشخیص داده شده و از آنها پرهیز شود. در این پایان نامه تکینگی های مکانیزم های صفحه ای و کروی به دو روش ت...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

در زمینه مطالعات فرسایش و رسوب دامنه وسیعی از مدل ها وجود دارد که بر اساس درجه پیچیدگی، فرآیندهای قابل شبیه¬سازی و ماهیت دارای تنوع هستند. مدل¬های SWAT و WetSpa دو مدل با ماهیت هیدرولوژیکی و با قابلیت شبیه-سازی فرسایش و رسوب هستند که هماهنگی آنها با محیط GIS بر کارایی آنها افزوده است. مدل SWAT یک مدل هیدرولوژیکی زمان پیوسته، نیمه فیزیکی و نیمه توزیعی است که کوچکترین واحد کاری در آن واحدهای پاسخ...

برای تعیین استراتژی های کنترلی در سیستم توزیع،و انجام تصمیم گیری های لازم توسط سیستم شناسنده الگو،لازم است حالت سیستم توزیع تخمین زده شود . در این سیستم،هر حالت،یک کلاس(دسته)از داده های اندازه گیری شده می باشد که بیانگر وضعیت سیستم در آن لحظه از زمان است. در این مقاله پس از معرفی مساله و بیان نیازهای موجود برای کار مورد نظر و بیان ضرورت تخمین گر حالت،دو تخمین گر با استفاده از شبکه عصبی با تقار...

یک رویکردشبیه­سازی- بهینه سازی برای برنامه­ریزی سفارش و تخصیص فضای قفسه در صنعت خرده­فروشی ارائه می­شود. تقاضای مشتری به دو گروه ثابت (مشتریان وفادار) و متغیر (مشتریان ناخواسته وابسته به ناحیه و سطح قفسه نمایش و موجودی نمایش داده شده) تقسیم می­شود. مشتری هنگام خرید، مسیری را در فروشگاه طی می­کند. با تقسیم فضای فروشگاه به چند ناحیه و محاسبه مطلوبیت ذاتی ثابت و متغیر برای نواحی، رابطه تحلیلی برای...

نانوزئولیت ها، پتانسیل خوبی برای ذخیره سازی هیدروژن دارند. بنابراین میزان جذب هیدروژن در نانوزئولیت با ساختارهای RWY،KFI �و SAS با اندازة حفره و تعداد یون متفاوت در محدودة دمایی 77 تا 95 درجه کلوین و محدودة فشار 0 تا 10 بار، توسط روش شبیه سازی مونت کارلو (GCMC) بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که تأثیر سطح و فضای داخلی نانوزئولیت�ها بر مقدار جذب هیدروژن به خوبی تأثیر دما و فشار است. فاکتور اصلی...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...