بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

دیوارهای برشی فولادی از حدود چهار دهه گذشته مورد توجه محققین قرار گرفته و در ساختمان های مهمی در نقاط مختلف دنیا مورد استفاده قرار گرفته اند. مزایای زیادی برای این سیستم از قبیل مقاومت و سختی زیاد، شکل پذیری قابل ملاحظه و جذب انرژی زیاد وجود دارد، اما مسئله افزایش مقطع ستون های سازه در این سیستم (جهت جلوگیری از تشکیل مفاصل پلاستیک در ستون ها در اثر نیروهای حاصل از ایجاد میدان کشش در ورق پر کنند...

در این پایان نامه با نگاهی جدید پاسخ تقاضا به منظور بالا بردن امنیت سیستم و اهداف اقتصادی با مسئله ی تعهد مقید تولید ترکیب شده و در قالب یک مسئله بهینه سازی غیرخطی به مدل سازی آن پرداخته شده است . در حل این مسئله بارها به دو گونه ثابت و پاسخگو به تقاضای ساعتی درنظر گرفته شده اند. بر خلاف بارهای ثابت، بارهای پاسخگو با توجه به شرایط و خصوصیات موقتی خود مدل می شوند. زمانی که این بارها به بازار ساع...

چکیده روش های گرادیان مزدوج برای مسائل بهینه سازی نامقید با استفاده از مقدار تابع هدف به وسیله ی : رقیه ولیی در این پایان نامه ابتدا به معرفی انواع مسائل بهینه سازی پرداخته شده سپس روش های گرادیان مزدوج به عنوان روش های کارا در حل این گونه مسائل مورد بررسی قرار گرفته است.نوع خاصی از این روش ها که بر اساس استفاده از مقادیر تابع هدف ایجاد شده را بررسی کرده و در مورد همگرایی آن ها بحث شده ا...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

هیافت های نظری دانش ژئوپلیتیک همواره بر واقعیت های سرزمینی استوار بوده و رویکرد عقلانی را در مطالعات خود در پیش گرفته است. الگویابی رقابت قدرت های جهانی و پیش بینی آینده این رقابت ها نیازمند شناسایی مناطق راهبردی جهان، ویژگی های آنها و معابر جغرافیایی دسترسی به این مناطق است. روشن است با شناسایی شاخص ها و ویژگی های مناطق مهم و راهبردی جهان امکان پیش بینی حوادث و رویدادهای آینده در حوزه روابط بی...

قرآن کریم در آیه ی 105 سوره ی هود انسان ها را به دو گروه سعید و شقی تقسیم می کند. در مورد این دو وا‍ژه تعریف ها و دیدگاه های مختلفی بیان شده است؛ از جمله، علامه طباطبایی فرموده اند: سعادت هر چیزی رسیدن آن به خیر وجودش و شقاوت، محرومیت و نداشتن آن است. امّا چون شکل گیری شخصیت انسان ها بیشتر متاثر از رفتار دیگران می باشد و یکی از شیوه های تربیتی قرآن شیوه ی الگودهی می باشد، بنابراین، لازم است در ج...

هنجارگریزی از زبان معیار، انحراف از قوانین حاکم بر همنشینی واژه‌ها، افزودن قاعده‌هایی به برونۀ زبان معیار، به‌هم‌ریختن نحو جمله‌ها و دخل‌وتصرّف در ساختمان دستوری زبان معمول و متعارف، مجموعۀ روش‌هایی است که اغلب شاعران برای برجسته‌سازی زبان از آن بهره می‌برند. این برجسته‌سازی‌ها به‌شکل هنجارگریزی‌هایی صورت می‌گیرد که خود انواع گوناگونی دارد؛ چون هنجارگریزی نحوی، که کاربردهای خاصّ صفت، زیرمجموعۀ آن...

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پر...

اهل بیت (ع) به ‌گروهی از منسوبان نسبی پیامبر (ص) اطلاق می‌شود که حاصل پیوند ازدواج علی (ع) و فاطمه (س) هستند. این تلقی شیعه از مفهوم اهل بیت (ع) است. دانشمندان اهل سنت ضمن پذیرش کلی این تعریف و مسلم‌دانستن آن می‌کوشند دایره اهل بیت را به برخی منسوبان دیگر و همسران پیامبر (ص) تسرّی دهند. در ادبیات آنها، صدق عنوان «اهل بیت» بر تعریف شیعی قطعی است، ولی با تردید و اعتقاد به‌ تشتت دیدگاه‌ها، با تکلف،...