سیستم های هیدرولیکی به دلیل کوچک بودن اندازة آنها و همچنین توانایی آنها برای تامین نیروها و گشتاورهای بزرگ، بطور گسترده در صنایع مختلف کاربرد دارد. در سیستم های هیدرولیک، بطور سنتی سنکرون¬کردن حرکت در بین چند عملگر به وسیله تقسیم کننده جریان مایع و یا مکانیسم های اتصال انجام می¬شود. به هر حال، تقسیم کننده جریان و اتصالات مکانیکی برای تأمین همزمان سازی حرکت با دقت بالا با وجود بارهای مختلف، خصوص...

نمودار های کنترل ابزار های مفیدی برای پایش و کنترل مشخصه های کیفی می باشند. نمودار کنترل چند متغیره t2 هتلینگ پرکاربردترین نمودار کنترل چندمتغیره برای پایش فرآیند های دو یا چند متغیره است. جهت استفاده از نمودار کنترل بایستی حدود کنترل، اندازه نمونه و فواصل نمونه گیری تعیین شوند. در این پایان نامه برای اولین بار طراحی نمودار کنترل چند متغیره t2 هتلینگ تحت با استفاده از روش های اقتصادی و اقتصادی-...

فصل یک به معرفی ژیروسکوپ قائم و سیستم های عمود ساز می پردازد . در فصل دو معادلات حاکم بر ژیروسکوپ قائم به دست می آید . فصل سوم به معرفی کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h پرداخته و در فصل چهارم نمودارهای حاصل از کنترل کننده ی pid خطی و کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h به دست آمده و با هم مقایسه می شوند . فصل پنج به نتیجه گیری پرداخته و پیشنهادات ارائه می گردد . با بررسی نمودارهای پاسخ کنترل کننده ها به اغتشا...

در پاره ای از کاربردهای سیستهای روبوتیک لازم است علاوه بر مسیر خرکت پنجه روبوت ، نیروی اعمالی به محیط نیز کنترل گردد. هدف این پروژه طراحی سیستم کنترل هیبرید نیرو و مکان برای یک روبوت n درجه آزادی صفحه ای با درجات آزادی اضافی می باشد. دراین رساله فرض بر این است که روبوت مورد نظر غیر از تعقیب مسیر میبایست n-2 قید وضعیتی دیگر را نیز ارضاء نماید. کنترلر طراحی شده ترکیبی است از یک کنترلر مدار باز (ک...

نیاز به منبع انرژی قابل اعتماد جزئی جدانشدنی از زندگی بشر امروز است. این نیاز به خصوص در کشورهای در حال توسعه به عنوان یک زیرساخت و پیش نیاز اساسی در مسیر توسعه بیشتر جلب توجه می کند. شاید با تکیه بر ذخایر سوخت های فسیلی این نیاز آنطور که شایسته است مورد توجه قرار نگرفته باشد ولی محدود بودن این ذخایر واقعیتی انکارناپذیر است. باید توجه داشت که وابستگی یک کشور از لحاظ تامین انرژی میتواند به وابست...

normal 0 false false false en-us x-none ar-sa microsoftinternetexplorer4

از طریق طراحی یک سیستم کنترلی مناسب می‌توان اطلاعات لازم، به‌هنگام و دقیق را در زمینه تصمیم‌گیری در شرایط پیچیده فراهم کرده و با انعطاف‌پذیری لازم گزینه‌های راهبردی را برای امکان واکنش مناسب و سریع به تغییرات ناگهانی محیط را مهیا ساخت. محیط صنعت بانکرینگ (سوخت‌رسانی به کشتی‌ها) عمدتاً غیرقابل‌پیش‌بینی بوده و محیطی است که دارای تنوع و پیچیدگی فراوانی است. ضمن این‌که سطح تلاطم محیطی این صنعت نیز، ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...