مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

زمینه و هدف: برای وقوع یک جرم اجتماع سه عنصر قانونی، مادی و روانی لازم است. عنصر روانی همان قصد و نیت مجرمانه است که بایستی توسط مقام تعقیب به اثبات برسد. یکی از مواردی که طی آن عنصر روانی جرم مخدوش می شود ارتکاب جرم تحت شرایط اکراه/ اجبار و اضطرار است. در این حالت مرتکب مدعی می شود در ارتکاب جرم رضایت و اختیار نداشته است. بررسی شرایطی که طی آن و با توجه به شخصیت مرتکب اختیار مخدوش می شود اهمیت...

زمینه: پارکینسون شایع ترین بیماری تخریبی سیستم عصبی مرکزی محسوب می شود. در این بیماری علاوه بر اختلالات عصبی - عضلانی، ناهنجاری هایی نیز ممکن است در سیستم اکولوموتور بیماران مشاهده گردد. ارزیابی عملکرد سیستم اکولوموتور دید روشنی را نسبت به وضعیت تعادلی افراد مورد ارزیابی فراهم می کند و می تواند به عنوان ابزار مناسبی جهت سنجش میزان اختلالات حرکتی در نظر گرفته شود. هدف از این پژوهش، ارزیابی دقیق ...

بازپرس، یک عنوان برای دو مقام محسوب می‌شود؛ بدین معنا که دو شأن کاملاً متفاوت تحقیقاتی و قضایی را در خود جمع کرده است. همچنین، بازپرس مقامی است که ویژگی‌های بی‌­طرفی قوه قضائیه، مهارت‌­های تحقیقی و تخصصی پلیس و نیز ویژگی­‌های قضات هیأت منصفه عالی را در خود جای داده است. فرآیند دادرسی کیفری با کشف جرم آغاز شده و سپس تعقیب جرم از سوی دادستان به عنوان نماینده جامعه صورت می‌­گیرد. تحقیق یا جمع‌­آوری...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

بر اساس یک قاعده کلی، دادسرا در قبال متهمینی که پس از تعقیب، به موجب قرار منع تعقیب یا حکم برائت بی­گناه شناخته می­شوند، فاقد مسئولیت تلقی می­شود. چنین قاعده­ای در راستای حفظ مصلحت عمومی در دادرسی کیفری گنجانده شده است. در واقع مصلحت عمومی که بر ضرورت تعقیب قاطعانه همه متهمین در جهت دست­یابی به حقیقت مبتنی است، رعایت احتیاط بیش از حد نهاد تعقیب را بر نمی­تابد. با این حال، زمانی که در فرایند تعق...

در این پایان نامه روش های جدیدی برای هدایت هواپیماهای بدون سرنشین، در فاز انتهایی تعقیب یک هدف متحرک و به منظور برخورد با هدف ارائه شده است. در این تحقیق از سیستم های فازی که یکی از توانمند ترین روش های کنترل است برای ارائه یک سیستم هدایت کارآمد بهره جسته ایم. طراحی سیستم هدایت براساس مفاهیم شهودی تعقیب بوده و سیستم یکپارچه ای را برای فاصله-های دور یا نزدیک ارائه می دهد. تمرکز این پایان نامه بر...

تعقیب مقامات عمومی یکی از چالش های مهم نظام کیفری است که قانونگذار ایرانی بدون توجه به ویژگیهای مختلفی که اشخاص را از یکدیگر متمایز مینماید اصل تساوی افراد در مقابل قانون را منبع سایر قوانین کیفری قرار داده و به استناد همان اصل از تجویز صریح دادرسی افتراقی برای مقامات عمومی پرهیز نموده ولی در عین حال در قانون اساسی چندین فقره از جلوه های دادرسی افتراقی از جمله مبحث مصونیتها اعم از مصونیت نمایند...

بحرین در فوریه و مارس 2011 شاهد حضور گسترده معترضانی بود که با تظاهرات خویش، خشم خود را نسبت به ساختار سیاسی و سیاست‏های تبعیض آمیز دولت آل خلیفه اظهار کردند. این اعتراضات که غالب آن‏ها از میان اکثریت شیعه‏مذهب بحرین برمی خیزد، سابقه دیرپایی در این کشور دارند و حداقل به دو دهه قبل بازمی گردند. با خروش موج ناآرامی ها در کشورهای شمال آفریقا نظیر مصر و لیبی و تونس، جنبش مردم بحرین نیز جان تازه ای ...

قرار ترک تعقیب در قانون ا.د.ک.1378 تأسیسی جدید است که تاکنون سابقه نداشته است. مبنای شکل گیری این تأسیس حقوقی را تحقیقاً ازطرفی می توان متأثر شدن قانون گذار از دستاوردهای علم «بزه دیده شناسی» دانست که در فرایند رسیدگی و جهت گیری های قضایی و نیز در طرح، تعقیب و به طور کلی سرنوشت دعوای کیفری،ارزش بیشتر به خواسته های شاکی خصوصی داده می شود. از طرف دیگر مبنای آن برگرفته از جنبش گسترده تر تحت عنوان ع...