در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

آتش به اختیار اصطلاحی نظامی است که توسط مقام معظم رهبری در عرصة فرهنگی به کار برده شده و افسران جنگ نرم به آن فرمان داده شده­اند تا در زمان اختلال فرماندهی میادین جنگ نرم، با تشخیص خود وارد شده و اقدام نمایند. فرمان آتش به اختیار فرهنگی، بر اساس مبانی­ عقلی و نقلی­ای صادر شده که استحکام و نفوذ آن را دوچندان می­نماید. امر به معروف و نهی از منکر، جهاد کبیر، اصل قیام و اصل مسئولیت اجتماعی ...

یکی از اثرات منفی سیستم تعلیق خودرو بر سیستم فرمان و سیستم ترمز، پدیده غلت فرمان است که هنگام حرکت در مسیر ناهموار و یا هنگام مانور دور زدن رخ می¬دهد و موجب خروج خودرو از مسیر اصلی و تکان شدید به اتاق و سرنشین و ... می¬گردد، لذا ضرورت دارد عوامل دخیل بر این پدیده شناسایی شده و ملاحظاتی جهت کنترل و تسلط بر آن صورت گیرد. این پدیده به ازای بعضی موارد هندسه¬ تعلیق تشدید شده و نیز سهم انحراف طول واق...

این مطالعه به­منظور یافتن بهترین روش نمونه­برداری جهت تخمین تراکم نسبی جمعیت حشره­کامل و پوره  زنجرک مو در تاکستان ­های دانشگاه صنعتی اصفهان و کارخانه ذوب آهن اصفهان انجام گردیده است. کارایی تور حشره‏گیری درمقابل دستگاه مکنده برقی(دی-وک) برای نمونه‏برداری از جمعیت حشره‏کامل زنجرک ‏مو و کارایی سه روش شمارش مستقیم، شستشوی برگ ها و دستگاه مکنده الکترونیکی کوچک برای نمونه‏برداری ازجمعیت پوره­ها از ...

سیستم فرمان یکی از مهمترین و ایمنی ترین بخش های یک خودرو محسوب می شود که نقش زیادی درایمنی ، راحتی سفر و پایداری خودرو دارد این سیستم وسیله ای برای کنترل حرکت جانبی خودرو و هدایت آن در مسیر تعیین شده و مدنظر می باشد. این مجموعه از نظر ایمنی دارای درجه اهمیت آ ( بالاترین درجه ایمنی ) می باشد و هنگام ساخت و مونتاژ باید ددقت زیادی در رعایت داده ها و مدارک مهندسی به عمل آید به همین جهت آزمون دوام و...

هدف از انجام تحقیق حاضر بررسی عوامل موثر بر تصمیم گیری خرید، خریداران ابزار برقی کرون با تاکید بر عناصر آمیخته بازاریابی4پی می باشد. در این راستا پس از مرور ادبیات تحقیق،4 فرضیه تحقیق تدوین گردید. برای آزمون فرضیات تحقیق با توجه به فرمول نمونه گیری از جوامع نامحدود نمونه ای به حجم 300 نفر از بین خریداران ابزار برقی کرون در شهر تهران (شمال، جنوب، شرق، غرب و مرکز) انتخاب شدند. نتایج به دست آمده ن...

در این پایان نامه به بررسی اثر قیمت زمان واقعی بر برنامه ریزی احتمالاتی مشارکت بارهای خانگی می پردازیم. این برنامه ریزی برای تعیین زمان استفاده از وسایل پاسخگو و نیز بازه های شارژ و دشارژ خودروهای برقی با هدف کاهش هزینه مشتری برای روز بعد طرح ریزی می شود. اطلاع از میزان مصرف انرژی بار های خانگی در هر ساعت اهمیت بسزایی در برنامه ریزی دارد و این امر با مدلسازی تقاضای انرژی بارها و خودروهای برقی ا...

با توجه به اهمیت انرژی و رویکرد جامعه جهانی در جهت بهبود الگوی مصرف مشترکین، روشهای مختلفی برای مدیریت بهینه انرژی در سطوح مختلف سیستم قدرت ارائه شده است. این سطوح می تواند مدیریت انرژی در سطح شبکه های توزیع، ریز شبکه و یا حتی در خود خانه هوشمند باشد. در این پایان نامه مدیریت انرژی در یک خانه هوشمند بررسی شده است. خانه هوشمند مورد نظر، علاوه بر المان های رایج موجود در یک خانه، شامل خودروی برقی ...

تحقیق پیش رو به مطالعه پایداری فرکانسی سیستم ریزشبکه در دو حالت وصل و جدا از شبکه اصلی سیستم پرداخته است. برای تحقق این موضوع، یک مدل فرکانسی از ریزشبکه¬ها با حضور تولیدات پراکنده و خودرو برقی ارایه شده است. مکانیزم کنترلی، سیستم کنترل اتوماتیک تولید می باشد که از سه لایه کنترلی استفاده می کند و در این پایان نامه لایه کنترلی ثانویه مورد بحث می باشد، که این هدف با طراحی کنترلکننده صورت پذیرفته ا...

هدف: پژوهش حاضر، در پی مشخص کردن نقش افراد و مناصب حکومتی و دیوانی در نگارش و صدور فرمان‌های دورۀ قاجار است. روش/ رویکرد پژوهش: این پژوهش، با روش توصیفی و تحلیلی، بر اساس مطالعۀ کتاب‌های دست اول تاریخی، اسناد موجود، و بر پایۀ منابع کتابخانه‌ای و تجربیات عملی مولف نگاشته شده است. یافته‌ها و نتایج پژوهش: امر نگارش، تایید و اجرای مفاد فرمان، امری پیچیده و مستلزم دانستن اصول نگارشی مدون بود و در دی...