مهاربندهای ضربدری و ? در ساختمان های فولادی برای مقابله با بارهای جانبی ناشی از زلزله و باد استفاده می شود. فرض رایج اتصال مهاربند به صورت مفصلی است، ولی در عمل با توجه به جزئیات اتصال ممکن است اندکی گیرداری حاصل شود، هم چنین در مهاربندهای ضربدری معمولاً یک قطر به صورت پیوسته و قطر دیگر در وسط به صورت منقطع اجرا می شود، به طوری که اتصال میانی قطر منقطع تا حدی مفصلی می باشد. هم چنین بار کمانشی مه...

در این مقاله به طراحی مسیر رفت از مدار پارک زمینی به مدار هاله ای حول نقطه لاگرانژی سیستم زمین- ماه و مسیر بازگشتی آن از مدار هاله ای به زمین پرداخته شده است. از نکات مهم در طراحی مسیر در مسئله سه جسم، برآورده شده قیدها و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای مسیر است، لذا با یک مسئله با شروط مرزی مواجه هستیم. قیدهای درنظر گرفته شده در این مقاله، شامل ارتفاع، عمود بودن بردار موقعیت بر بردار سرعت به منظو...

مشاهدات رصدی نشان می دهند که در حال حاضر، کیهان در فاز انبساط شتابدار قرار دارد. برای توصیف شتاب کیهانی مولفه ناشناخته ای به نام انرژی تاریک با فشار منفی معرفی شده است. در این پایان نامه با استفاده از داده های رصدی ابرنواخترهای نوع ia، تابش زمینه کیهانی، نوسانات آکوستیکی باریونی، کسر جرم گاز خوشه های کهکشانی و پارامتر هابل، قیدهای رصدی بر روی پارامترهای مدل ثابت کیهان شناسی با ماده تاریک سرد را...

دوگان مشخصه های ناحیه شدنی محدب بر اساس محدودیت های (قیدها) شبه محدب، در یک مجموعه به طور شرطی محدب، و در یک مجموعه محدب معکوس، به شرط اینکه قیدهای شبه محدب نامتناهی باشند تعریف می شوند. مفاهیم شبه مزدوج برای تابع های شبه محدب، لاندا شبه مزدوج و لاندا نیم مزدوج که نقش بسیار مهمی در مشخصه های ناحیه شدنی ایفا می کنند، در این پایان نامه بررسی شده اند.

کنترل یا اجازه دسترسی، مفهومی است که به اندازه مدت زمانی که بشر از دارایی خود محافظت می کرده است قدمت دارد. از جنبه تجاری، کنترل دسترسی پتانسیلی برار به اشتراک گذاشتن بهینه اطلاعات و منابع و همچنین کنترل کاربران برای جلوگیری از فاش کردن یا از بین بردن اطلاعات با ارزش دارد. در این پایان نامه، جند نوع سیاست کنترل دسترسی، ویژگی ها، اهداف، مزایا و معایب آن ها به طور مختصر شرح داده می شود و تمرکز بی...

کاربرد مدل‌های کیفی رودخانه‌ها به‌طور روزافزونی گسترش‌یافته و کالیبراسیون و صحت‌سنجی این مدل‌ها اهمیتی خاص برای پیش‌بینی وضعیت آتی رودخانه و نحوه‌ی مدیریت صحیح بر آن‌ها دارد. در این نوشتار یک الگوریتم ژنتیک برای تعیین مقادیر بهینه‌ی ضرایب واکنش پارامترهای کیفی B‌O‌D و D‌O در رودخانه‌ی زاینده‌رود با استفاده از مدل شبیه‌سازی K۲ Q‌U‌A‌L‌ارائه شده است. تابع هدف کمینه‌سازی مجموع مربعات تفاوت بین داد...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرک...

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...