چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

پهــنه‌بندی خطر زمین لغزش با روش‌های متفاوتی صورت می‌گیرد، و بسیاری از این روشها بر اساس شرایط خاص مناطق مورد بررسی بنا می‌شود. برای ارزیابی کارآیی تعدادی از روشهای پهنه‌بندی خطر زمین‌لغزش، در حوزه آبخیز سد لتیان، با توجه به تنوع سازندهای زمین شناسی با ویژگی‌های زمین‌شناسی مهندسی، توپوگرافی، ژئومورفولوژیکی و بارندگی مختلف انتخاب گردید. لایه‌های اطلاعاتی شامل زمین شناسی، فاصله از گسلهای فعال، طب...

در این مقاله , اهمیت درنظر گرفتن ترمهای اینرسی در پیش بینی ضخامت نهایی فیلم مایعات غیر نیوتنی در فرآیند روکش دهی از نوع آزاد, در مواقعیکه با پدیده لغزش در دیواره مواجه هستیم , نشان داده شده است. برای این منظور, جریان یک سیال غیر نیوتنی از نوع "نمایی" را در بالای ورقی تخت که بطور قائم و با سرعتی ثابت از میان حمامی از سیال بیرون کشیده میشود در نظر می گیریم. با فرض اینکه ضخامت لایه سیالیکه به ورق ...

زمین لغزش هر ساله در نقاط مختلف جهان سبب زیان­های اقتصادی و اجتماعی بسیاری می­شود. این زیان ها می­تواند با استفاده از اقدامات مدیریتی مناسب مانند تهیۀ نقشه­های پهنه­بندی حساسیت زمین لغزش در حوضه تا حد زیادی کاهش یابد. ﻫﺪﻑ ﺍﺯ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺣﺎﺿﺮ ﭘﻬﻨﻪﺑﻨﺪﻱ حساسیت ﺯﻣﻴﻦ ﻟﻐـﺰﺵ ﺑـﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ روش فاصلۀ ماهالانوبیس در حوزۀ لتیان ﺍﺳﺖ. ابتدا بر اساس تفسیر عکس­های هوایی و بازدید­های میدانی گسترده تعداد 208 مورد زم...

حوزه آبخیز سیاه خور در حاشیه شهر اسلام آباد غرب دارای انواع مختلف ناپایداری های دامنه ای میباشد که ناپایداری های موجود در این منطقه باعث شده مراتع و طرحهای آبخیزداری اجراء شده در اینحوزه را به شدت تهدید نماید. بررسی وضعیت ناپایداری در سطح این منطقه و پهنه بندی آن و مشخصکردن مناطقی که حساسیت بیشتری نسبت به ناپایداری دارند و تعیین میزان جابه جایی و مکانیزم اینگونه حرکات، ما را در کنترل و پیشگیری ...

گسیختگی دامنه ای یکی از عوامل عمده تغییر شکل هندسی ناهمواریها در جاده ارتباطی اردبیل- آستارا به شمار می رود. انتقال مواد حاصل از برهنه شدگی، از زمینهای بالادست وکوهستان ها به دره ها وسپس به سمت حوضه های رسوبی می باشد. وقوع حرکات توده ای مواد در دامنه مانند لغزش وگسیختگی های دامنه ای عمل فوق را به عهده دارند وسبب انتقال حجم زیادی از مواد دامنه ای به دره ها می شوند. بدین ترتیب جاده ارتباطی اردبیل...

وقوع پدیده زمین لغزش یکی از سوانح طبیعی است که سالیانه باعث کشته شدن صدها نفر، ایجاد خسارت های فراوان و بستن راه های ارتباطی در سطح جهانی میشود. به منظور جلوگیری از خطر وقوع زمین لغزش ایجاد مدل های پیش بینی زمین لغزش اهمیت زیادی دارد. دسترسی به نقشه‌های آسیب‌پذیری مناطقی که بیشتر در معرض حادثه وقوع زمین لغزش قرار دارند در مدلسازی بهتر این پدیده نقش مهمی را ایفا می نماید. تعیین نقشه های آسیب پذ...

برخی از لغزش های نظری و عملی در عرصهٴ عرفان، ناشی از عدم توجه به تبیین صحیح معرفت عرفانی و معیارهای ارزیابی آن است. این نوشتار با هدف پیشگیری از چنین لغزش هایی بر آن است که ضمن تبیین معرفت عرفانی و تفکیک آن از سایر معرفت ها، و کیفیت دستیابی به حقایق از این طریق، به واکاوی معیارهای ارزیابی معرفت عرفانی بپردازد.

تعیین نیروهای داخلی یکی از مهم‌ترین ارکان طراحی سیستم نگهداری تونل‌ها می‌باشد. در این پژوهش با استفاده از روش‌‌های تحلیلی و عددی به برآورد نیروهای داخلی سیستم نگهداری پرداخته شده است و نتایج حاصل از روش‌های تحلیلی و عددی با هر دو فرض عدم لغزش نسبی و لغزش کامل، در حالت دو بعدی و سه بعدی با یکدیگر مقایسه شده‌اند. استحکام سیستم نگهداری در مقابل بارهای وارده نیز با استفاده از نمودار اندرکنش مورد بر...

زمین لغزش یکی از پدیده های طبیعی است که در تحول و فرسایش اشکال زمین مشارکت دارد. این پدیده زمانیکه جوامع انسانی را تحت تأثیر قرار میدهد میتواند به حادثه خطرناکی تبدیل شود. که موجب خسارات جانی و مالی وازجمله تخریب منابع طبیعی، تخریب مناطق مسکونی، از بین رفتن مزارع و زمینهای کشاورزی و جاده‌ها، تخریب پل ها، خطوط راه‌آهن، بسته شدن تونل ها، شکسته شدن سدها و تخریب دکل‌های برق و مواردی از این قبیل می ...