پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

در این پایان نامه، الگوریتم های سریعی برای محاسبه جواب های نرم مینیمال -‎2‎ در دستگاه های فرومعین ارائه می شود. برای تعمیم این الگوریتم ها، از تئوری محاسبه کران های خطا برای حل عددی چنین مسائلی استفاده شده است. علاوه بر این، تکنیک هایی برای بهبود الگوریتم محاسبه کوچک ترین کران خطا معرفی می شوند.

در این پایان نامه خواص برآوردکننده های انقباضی مینیماکس بیز به منظور اندازه گیری مدل توزیع گاوسی معکوس تحت ضوابط مینیماکس مورد بررسی قرار می گیرد. برآوردگر ریسک کمینه تحت زیان لاینکس برای پراکندگی معکوس ? از توزیع گاوسی معکوس در دسته برآوردگرهای نااریب پیشنهاد می شود. با بهبود کارایی برآوردگر انقباضی، اگر مقدار تخمین زده شده ی ?_0در نزدیکی مقدار حقیقی ? باشد، دسته بندی برآوردگرهای انقباضی بیز ...

در این مطالعه از داده های شبکه لرزه نگاری موقت مرکز تحقیقات زمینلرزه شناسی دانشگاه فردوسی مشهد در ناحیه زمینلرزه اهر-ورزقان، جهت تعیین همزمان اثرات ساختگاه محلی و کاهیدگی موج برشی (q_s^(-1)) استفاده شده است. با استفاده از معکوس دامنه های طیفی موج برشی و حل مسئله معکوس خطی، فرکانس غالب و همچنین ضخامت لایه آبرفت زیر هر یک ازایستگاه ها قابل محاسبه است. ضرایب بزرگنمایی بدست آمده از روش معکوس بصورت ...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

در این مقاله توزیعی جدید بر مبنای توزیع وایبول ارائه می شود و سپس خواص این توزیع جدید مورد بررسی قرار گرفته و با استفاده از یک مجموعه داده واقعی با برخی توزیع های تعمیم یافته توزیع وایبول مورد مقایسه قرار می گیرد.

کنترل فشار در فرآیند هیدروفرمینگ از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است چرا که در طول فرآیند، ممکن است فشار کم باعث چروکیدگی ورق شده و فشار بیش از حد منجر به پارگی آن شود. در این پایان نامه از یک سیستم هیدرولیکی جهت تأمین فشار مورد نیاز برای فرآیند هیدروفرمینگ استفاده شده است. مدار هیدرولیکی مورد استفاده شامل یک شیر کنترل فشار تناسبی جهت تنظیم فشار می باشد. نظر به وجود رفتار غیرخطی هیسترزیس در شیر ...

سابقه و هدف: بیان ژنتیکی گیرنده استروژن-آلفا (α,erα (estrogen receptor-در سلول های تومور پستان اهمیت درمانی دارد و بیان این ژن می تواند به واسطه هیپرمتیلاسیون در اگزون 1 مهار شود. هدف از انجام این پژوهش، بررسی ارتباط بین مقادیر فولات، ویتامین b12 و هموسیستئین تام پلاسما با وضعیت هیپرمتیلاسیون erα در مبتلایان به سرطان پستان برای اولین بار بود. مواد و روش ها: جامعه مورد بررسی 137بیمار مبتلا به سر...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

چکیده زمینه: یکی از مشکلات متعاقب کارگذاری استنت، گرفتکی مجدد شریان است که به صورت معکوس به تنش برشی در دیواره شریان وابسته است. هدف: مطالعه به منظور تعیین تأثیر استفاده از تقسیم کننده جریان بر میزان گرفتکی مجدد شریان استنت گذاری شده انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه کیفی طی سال های 1383 تا 1385 در دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر انجام شد. خون به صورت یک سیال نیوتنی و غیرقابل تراک...