در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...

این پژوهش به بررسی توزیع لامبدای تعمیم¬یافته و خواص آن می-پردازد. توزیع لامبدای تعمیم یافته یک تعمیم چهار پارامتری از توزیع لامبدای توکی است که دارای کاربردها و مزایای مختلف می¬باشد. توزیع لامبدای تعمیم یافته برای آزمون و برازش داده¬ها به توزیع¬های شناخته شده کاربرد زیادی دارد. توزیع لامبدای تعمیم یافته بخاطر فرم تابع چندک آن می¬تواند الگوریتم ساده و موثری جهت تولید متغیرهای تصادفی ارائه دهد. ...

یک سیستم قدرت ممکن است در اثر فقدان میرایی یا گشتاور سنکرون کننده کافی، پایداری خود را از دست بدهد نوسانات فرکانس پایین در سیستم قدرت یکی از معضلاتی است که مهندسین برق همواره با آن مواجه بوده اند و برای هرچه بیستر میرا کردن این نوسانات، از پایدارسازهای سیستم قدرت استفاده می¬کنند. یک راه عملی برای حفظ پایداری سیستم های قدرت استفاده از پایدارسازهای سیستم قدرت متداول می باشد. این نوع از پایدارساز...

در این مقاله، یک روش تحلیلی بر اساس روش قاچی اصلاح شده ارائه شده تا فرایند نورد نامتقارن به دلیل وجود اختلاف در شعاع غلتکهای کاری، سرعت غلتکها و اصطکاک بین سطوح مورد مطالعه قرار گیرد. تنش برشی اعمال شده بر ماده در طول تماس تابعی از ضریب اصطکاک و شرایط هندسی در شکاف غلتکها در نظر گرفته شده است. معادله متشکله الاستو- پلاستیک با سخت شوندگی خطی فرض شده است. فاکتورهای عدم تقارن در نظر گرفته شده عبار...

هدف از این مقاله، ارائه تئوری پوسته با تغییر شکل محدود بر پایه پتانسیل بین اتمی برای یک نانو لوله تک جداره است. بدین منظور، با بکارگیری قانون کوشی – بورن، رابطه ‌ای میان چگالی انرژی کرنشی سطح پیوسته و پتانسیل بین اتمی برقرار می‌شود. این تئوری با در نظر گرفتن کوپلینگ چند اتمی غیر خطی و کایرالیتی نانولوله کربنی، اثرات مهم ممان خمشی و انحنای سطح خمیده را مورد بررسی قرار می‌‌دهد. با بکارگیری تئوری ...

در این کار برخی از ویژگی های ساختاری، مغناطیسی و الکترونی ترکیبsrfe2o4  بررسی می شود. محاسبات با استفاده از روش امواج تخت تقویت شدۀ خطی با پتانسیل کامل (fp-lapw)، در چارچوب نظریۀ تابعی چگالی با تقریب های مختلف برای انرژی تبادلی- همبستگی و با استفاده از نرم افزار wien2k صورت گرفته است. نتایج نشان می دهند که برای ترکیب srfe2o4 نظم فری مغناطیس، پایدارترین حالت مغناطیسی است که برای نظم فری مغناطیس،...

مقدمه: به طور کلی تمرین عضلانی حاد منجر به توسعه ی خستگی می شود که اثرات مخربی بر عملکرد دارد. هدف این مطالعه بررسی اثرات تمرین حاد اکسنتریک روی گشتاور نیرو و فعالیت الکتریکی فلکسورهای عضله ی بازوی انسان بود. روش ها: تعداد 16 مرد فعال سالم بدون هیچ گونه سابقه ی آسیب عضلانی بالاتنه، 10 ست 5 تکراری تمرین بیشینه ی اکسنتریک با یک دست غالب با استفاده از نیروسنج ایزوکنتیک بایودکس (سیستم، 3) در سرعت ز...

با توجه به وجود نوسانات شدید بارش­های مناطق مختلف کشور، خشکسالی­ها از جمله بلایای طبیعی هستند که در شرایط نوسان منفی و یا به عبارتی کاهش بارش­های جوی نسبت به میانگین دراز مدت رخ می­دهند و اثرات زیانباری را بر بخش کشاورزی و اقتصاد نواحی تحمیل می­نمایند. خشکسالی هواشناسی یکی از انواع خشکسالی­ است که در ابتدایی­ترین مراحل پدیده­ی خشکسالی به وقوع می­پیوندد. در این مطالعه با استفاده از نمایه بارش اس...