با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

تحقیق حاضر به تعیین ترکیب بهینه عوامل موثر در تولید خوراک دام پرداخته است. خوراک دام ارتباط کاملا مستقیمی با سلامت دام دارد. با توجه به اینکه در این تحقیق از اطلاعات مسئله ای واقعی استفاده شده است نتایج آن می تواند قابل ملاحظه باشد. متدولوژی سطح پاسخ و فرایند طراحی آزمایشات به کمک هم می توانند بطور موثر در مدل سازی و بهبود سیستم تولید خوراک دام که بیش از یک عامل تاثیر گذار دارد به کار روند. بعد...

آرایه فتوولتاییک تراکتور الکتریکی هیبریدی به کمک پانل های خورشیدی قبل از ساخت، طراحی شده و به وسیله نرم افزارشبیه سازی گردید. این آرایه از تعداد 15 عدد پانل خورشیدی تشکیل یافته که تعداد 5 عدد از پانل ها به صورت سری به MATLABهمدیگر وصل شده و 3 گروه 5 تایی به همدیگر موازی می شوند. روابط بین پارامترهای ورودی و خروجی و عوامل محیطی مؤثر در آن باروابط ریاضی مدل شده و نمودارهای ولتاژ -جریان، ولتاژ- تو...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

با پیشرفت علوم و مهندسی، مدل های امروزی جزئیات بیشتری را ارائه می کنند و ابعاد مسایل مدرن به سرعت رو به افزایش است. از طرفی ابعاد مسایلی که ما قادر به حل آنها هستیم از طریق توان محاسباتی موجود محدود می شود. ریاضیدانان و از دیگر سو مهندسان کامپیوتر، رویه هایی را برای حل مسایل بزرگ پیشنهاد کرده اند، اما علیرغم این تلاشها هنوز مسایل بسیاری موجودند که حل آنها از توان روشهای ارایه شده، خارج است. یکی...

افزودن واحد(های) توربین گاز به نیروگاه‌های بخار برای ارتقاء خصوصیات سیکل بخار و امکان بازیاب حرارت از سیکل(های) الحاقی به عنوان بازتوانی شناخته شده است. روش‌های بازتوانی به دو دسته کلی تقسیم می‌شوند، روش‌های بازتوانی جزیی1 و کلی2. یکی از روش‌های جدید بازتوانی جزیی، روش گرمایش آب تغذیه موازی3 است. در این مقاله با توجه به خصوصیات ممتاز روش گرمایش آب تغذیه موازی برای نیروگاه­های نسبتا جدید، به اعم...

چکیده ندارد.

تحلیل مودال فرآیند تعیین خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه است. منظور از خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه، فرکانس های طبیعی سازه و اشکال مودی مرتبط با آن است. فرکانس های طبیعی از طریق مقادیر ویژه و اشکال مودی به کمک بردار های ویژه محاسبه می شوند. با استفاده از این خصوصیات می توان فرمولی ریاضی جهت معرفی رفتار دینامکی سازه ایجاد کرد. آشنایی با رفتار دینامیکی یک سازه در طراحی آن در برابر بارهای دینامیکی ضروری ...

برهم کنش دو مولکول rna در بسیاری از فرآیندهای زیستی مانند تنظیم بیان ژن، کنترل رشد و نمو سلولی نقش دارد. در این فرآیند، یک مولکول rna با ایجاد برهم کنش های پایدار با rna دیگر از ترجمه ی آن جلوگیری می کند. به همین دلیل الگوریتم-هایی جهت پیشگویی برهم کنش دو مولکول rna ایجاد شده اند. یکی از چالش های اکثر این الگوریتم ها، زمان محاسباتی بالای آنها است. در این پایان نامه سه الگوریتم جدید به نام های t...