در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

همواره در طول تاریخ، مساله امدادرسانی و سرعت عمل آن از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است، بویژه در دوره اخیر که با پیشرفت فراوان علم پزشکی، کمینه‌سازی زمان امدادرسانی نیز ضرورتی بیش‌ازپیش یافته است. به این منظور، استفاده از هوش مصنوعی و اصطلاح الگوریتم‌های مسیریابی نوین، و بومی‌سازی آن در بخش شهری با توجه به وسعت و گستردگی شهرها می‌تواند در ساماندهی مدیریت شهری و امدادرسانی، کارآمد باشد. بنابراین ...

الحاق و پیوند ترافیک از جفت فرستنده-گیرنده های مختلف به مسیر نوری پرظرفیت ، آرایش ترافیک یا همان traffic grooming نامیده می شود. در این پایان نامه، به بررسی و ارائه الگوریتمی جهت آرایش ترافیک (traffic grooming) در شبکه های ip-over-wdm می پردازیم که برپایه بهینه سازی به روش کلونی مورچه ها (acs) بنا شده است و از تابع احتمالی که به دو پارامتر هزینه و مقدار فرومون وابسته است استفاده می کند. در ادا...

با گسترش تجدید ساختار در صنعت برق و رقابتی شدن قیمت انرژی، کاهش تلفات در سیستم های توزیع جدا از مباحث آماری و کیفی برای این صنعت به یک مفهوم سودآور تبدیل شده است. یکی از روش های عمده جهت کاهش تلفات نصب تولید پراکنده (dg) می باشد که در دهه اخیر با توجه به رشد بار و محدودیت در ظرفیت خطوط انتقال، تجدید ساختار در سیستم قدرت و توسعه ی استفاده از انرژی های نو توجه عمومی را به خود جلب کرده است. از طرف...

مسئله فروشنده دوره گرد یکی از معروف ترین مسائل علوم کامپیوتر می باشد. مسئله فروشنده دوره گرد نه تنها در دنیای تئوری های ریاضی و علوم کامپیوتری اهمیت دارد بلکه این مسئله و انواع مختلف آن در صنعت، حمل و نقل، آموزش و در علوم زیست شناسی و جغرافیا به صورت گسترده ای کاربرد دارد. از آنجایی که این مسئله از نوع np کامل می باشد لذا اندازه های بزرگ این مسئله نمی توانند به صورت دقیق در زمان قابل قبولی حل ش...

در این مقاله، مساله زمان‏بندی کارگاه فولادسازی ­_ریخته‏گری پیوسته بررسی شده است. این مساله حالتی خاص از مساله کارگاه جریان ترکیبی است که انواع محدودیت‏های خاص صنعت فولاد، آن را به مراتب پیچیده‏تر می‏سازد. در این مقاله الگوریتمی فراابتکاری بر پایه الگوریتم مورچگان(ACO) که در داخل آن یک الگوریتم ابتکاری زمان‏بندی به کار رفته؛ برای مساله طراحی شده است. در الگوریتم پیشنهادی، "تخصیص منبع و تعیین توا...

افزایش سهم تولیدات پراکنده در منابع انرژی الکتریکی باعث شده است تا دقت در برنامه‌ریزی این منابع بیشتر مورد توجه قرار گیرد. به طور مثال مکان‌یابی، ظرفیت و تعداد نادرست DGها می‌تواند موجب افزایش تلفات و آسیب رسیدن به شبکه قدرت شود. گوناگونی و تناقض توابع هدف، عدم اطمینان از سودمندی و یا مشکل داشتن یک روش و مناسب بودن یا نبودن یک طرح برای رفع یک مورد خاص، مواردی است که در روش‌های نوین جهت بررسی من...

سیستم حمل و نقل مسافر، بخش تفکیک ناپذیر شهرها را تشکیل می دهد. رشد مناطق شهری و جمعیت آنها، سبب افزایش ارتباطات اقتصادی و اجتماعی شده و در نتیجه سبب افزایش تقاضای حمل و نقل می گردد که در نهایت با گذشت تقاضای حمل و نقل از حد ظرفیت معابر، تسهیلات مربوطه اشباع می گردد و کشور ایران نیز از این قاعده مستثنی نیست؛ بنابراین با توجه به رشد اقتصادی و اجتماعی کلانشهرها، برنامه ریزی تسهیلات حمل و نقل درون ...