اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

مقدمه: بین آمار سزارین در سطح بین المللی و ایران، تفاوت زیادی وجود دارد؛ به گونه ای که در سطح دنیا، 10 تا 20 درصد زایمان ها؛ ولی در ایران، 60-50 درصد زایمان ها به روش سزارین انجام می شود که بالاتر از استاندار جهانی می باشد. مطالعه حاضر با هدف بررسی زایمان های سزارین به تفکیک نوع بیمارستان و علت آن انجام شد. روش­کار: این مطالعه مقطعی در سال 1390 بر روی اطلاعات جمع آوری شده در خصوص زایمان های صور...

چکیده ندارد.

فهرست مطالب:1- مقررات مالیاتی قانون بودجه سال 13862- خدمات از منظر قراردادهای مالیات مضاعف دیدگاه های دوگانه3- ساعت کار بانک ها محلی برای طرح مالیاتی بدیع که فرجام نیافت4- یک بررسی تاریخی - اصلاحات مالیاتی دوران ساسانی5- اتحادیه اروپا و مالیات برارزش افزوده تحولی بزرگ در قانون نویسی6- قانون جدید دیوان عدالت اداری

سیاست خارجی آمریکا در دوران بعد از جنگ سرد با تغییرات الگویی و رفتاری همراه بوده است. تغییرات الگویی ناشی از دگرگونی در ساختار نظام بین الملل می باشد؛ در هر ساختار بین المللی شکل خاصی از تعامل بین بازیگران وجود دارد. در ساختار دوقطبی، آمریکا و اتحاد شوروی یکدیگر را در چارچوب «موازنه واقع گرایانه» کنترل می‌کردند. این الگو، رفتارهای خاص خود را به وجود می آورد. از جمله "رفتارهای الگویی" این دوران ...

مقالة حاضر به مفهوم طبقة متوسط جدید و چگونگی گسترش و عملکرد آن در فاصلة زمانی سال‌های پهلوی دوم میپردازد. می توان گفت طبقه متوسط جدید به موازات رشدِ خود، جایگاه بسیار بالایی در مشارکت سیاسی و اجتماعی نتوانست پیدا کند و به همین دلیل برخلاف اهدافی که حکومت قبل داشت، به ضد آن حکومت مُبدّل شد. در این راستا دیدگاه‌های مختلف دربارة مفهوم طبقة متوسط و طبقة متوسط جدید ارائه شده و سپس فرایند تاریخیِ گسترش آ...

امپراتوری پارسها توسط کورش بزرگ پدیدار شد و به دست داریوش اول به سرعت در مسیر ترقی و آهنگ توسعه سیاسی و اقتصادی قرار گرفت.داریوش برای ایجاد تمدنی بزرگ، دگرگونی‌های عمده‌ای را پدید آورد.از آن جمله می‌توان اصلاح اوزان و پیمانه‌ها و ضرب سکه‌ را نام برد.مقایسه و تحلیل سکه‌های هخامنشی و تناسب وزن بین آنها، ما را در کشف و فهم سیستم اداری- مالی ایران باستان یاری می‌کند.سکه طلای هخامنشیان «داریک» است و...

این مقاله فاقد چکیده می​باشد.

سیستان به علت برخورداری از ویژگی های مناسب و منحصر به فرد محیطی، همواره جمعیت قابل توجه-ای داشته و از سوی دیگر به علت موقعیت استراتژیک و نظامی مورد توجه حکومت ها و دولت های مختلف در ادوار گذشته بوده است. این علل موجب شد تا در دوران های مختلف به مقوله شهر و شهرسازی در سیستان اهمیت بسیار زیادی داده شود. شهرهایی که از یک سو گنجایش بخش بسیار زیادی از جمعیت منطقه را داشته و از سوی دیگر دارای استحکام...

در این پایان نامه پس از نگاهی گذرا به اتصالات پیچی در سازه های فولادی اتصال تیر به ستون با ورق پیشاتی هم تراز معرفی می گردد و رفتار آن مورد بررس قرار می گیرد سپس لزوم استخراج منحنی های لنگر - دوران برای این اتصال بیان می شود. با ساخت مدل اجزای محدود غیر ارتجاعی اتصال دو طرفه تیر به ستون با ورق پیشانی هم تراز مدل سازی شده و پاسخ آن با نتایج آزمایشگاهی مقایسه می گردد. با انجام مطالعات پارامتریک ب...