در این مقاله، یک کنترل‌کننده پس‌گام فازی-تطبیقی بر مبنای رویت‌گر برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی فیدبک صریح تأخیردار ارائه شده است. سیستم موردنظر دارای ضریب کنترلی نامعلوم، اغتشاش و توابع نامعین تأخیردار می‌باشد. هدف کنترل آن است که کنترل‌کننده به‌گونه‌ای طراحی شود که خروجی سیستم مقید مانده و با استفاده از منطق فازی، توابع نامعین سیستم بر اساس مکانیسم تطبیقی تخمین زده می‌شود. همچنین با استفاده...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

با توجه به گسترش حسابان کسری، این زمینه روزبه‌روز بیش‌تر مورد توجه پژوهشگران قرار می‌گیرد. مهندسان کنترل نیز از این امر مستثنی نبوده و الگوریتم‌های کنترلی مختلفی برای سیستم‌های مرتبه کسری ارائه داده‌اند. همچنین توانایی بالای سیستم‌های فازی در کنترل سیستم‌های دینامیکی با نامعینی و اغتشاش ثابت شده است. شرط اصلی استفاده از سیستم‌های فازی پیاده‌سازی مناسب دانش فرد خبره است. در صورتی که نقصی در انتق...

در این مقاله، طرح نوین کنترل­کننده­­ی آزاد از مدل برای سیستم تعلیق فعال خودرو  برای دستیابی به رانندگی مطمئن و راحتی مسافر با حضور اغتشاشات جاده را ارائه می­­نماید. کنترل­کننده­­ی پیشنهادی در مقایسه با طرح های قبلی، نیازی به کنترل نیرو ندارد و فقط از کنترل موقعیت استفاده می­کند. در نتیجه، طرح آن ساده تر و با محاسبات کمتر خواهد بود. کنترل­کننده­ی مورد نظر برای مدل سیستم تعلیق یک­ چهارم خودرو با ...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله، روش هایاصلی تصویربرداری استریو توسطماهواره هایپیشرفته شامل روش طولی (along-track)و روش عرضی(across-track) بیان می شود و پس از بررسی مزایا و معایب آنها، یک روش نوین تصویربرداری استریو مطرح خواهد شد. روش پیشنهاد شده، تلفیقی از دو روش طولی و عرضی است. بنابراین با استفاده از این روش ماهواره در تصویربرداری استریو می توان از مزایای هر دو روش پیشین بهره مند شد. همچنین در این مقاله سیستم ...

در این مقاله به ارائه یک روش الگوریتمی برای طراحی رگولاتور تناسبی-انتگرالی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی که نمایش فضای حالت آن ها در قالب توابع چندجمله ای می باشند، می پردازیم. طراحی بر اساس مدل غیرخطی از سیستم، معین و یا نامعین، و به کمک بهینه سازی مجموع مربعات انجام می گیرد. روش طراحی برمبنای تابعی به نام تابع چگالی تبدیل به یک مسئله بهینه سازی محدب و به فرم برنامه ریزی مجموع مربعات ارائه ...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...